[发明专利]吊臂伸缩的控制方法与控制装置以及工程机械

权利要求书

1.一种吊臂伸缩的控制方法，其特征在于，包括：

在所述吊臂进行伸缩动作时，根据获取的当前环境温度和预先保存的第一对应关系确定本次伸缩动作在稳定运行时所需的标称电流，并向伸缩比例阀输入该标称电流，所述第一对应关系为环境温度与所述吊臂的伸缩动作稳定运行时所需的标称电流之间的第一对应关系；

在所述吊臂进行所述伸缩动作过程中，确定伸缩油缸的实际伸缩速度，根据预设的所述油缸的伸缩速度减去所述实际伸缩速度得到的差值调整向所述伸缩比例阀输入的电流。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述调整向所述伸缩比例阀输入的电流包括：对所述偏差使用比例微分积分控制算法进行计算得出电流调整值，根据该电流调整值和所述标称电流得出向所述伸缩比例阀输入的电流。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

在对所述偏差使用比例微分积分控制算法进行计算时，若当前向所述伸缩比例阀输入的电流大于按照第二对应关系所确定的当前环境温度所对应的最大电流，则在所述比例微分积分控制算法中只对负值的所述差值进行积分计算；若当前向所述伸缩比例阀输入的电流小于按照第三对应关系所确定的当前环境温度所对应的最小电流，则在所述比例微分积分控制算法中只对正值的所述差值进行积分计算；其中，

所述第二对应关系是环境温度与向所述伸缩比例阀输入的最大电流之间的对应关系；所述第三对应关系是环境温度与向所述伸缩比例阀输入的最小电流之间的对应关系。

4.根据权利要求1，2或3所述的控制方法，其特征在于，在所述吊臂开始进行伸缩动作之前，还包括：根据所述吊臂的目的状态、当前状态和所述伸缩油缸的长度检测值确定所述预设的所述油缸的伸缩速度。

5.一种吊臂伸缩的控制装置，其特征在于，包括：

获取设备，用于在所述吊臂进行伸缩动作时获取当前环境温度；

输出设备，用于在所述吊臂进行伸缩动作时，根据预先保存的第一对应关系确定本次伸缩动作在稳定运行时所需的标称电流，并向伸缩比例阀输入该标称电流，所述第一对应关系为环境温度与所述吊臂的伸缩动作稳定运行时所需的标称电流之间的第一对应关系；

调整设备，用于在所述吊臂进行所述伸缩动作过程中，计算伸缩油缸的实际伸缩速度，根据预设的所述油缸的伸缩速度减去所述实际伸缩速度得到的差值调整向所述伸缩比例阀输入的电流。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述调整设备还用于对所述差值使用比例微分积分控制算法进行计算得出电流调整值，根据该电流调整值和所述标称电流得出向所述伸缩比例阀输入的电流。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

所述调整设备还用于若当前向所述伸缩比例阀输入的电流大于按照第二对应关系所确定的当前环境温度所对应的最大电流，则在所述比例微分积分控制算法中只对负值的所述差值进行积分计算；若当前向所述伸缩比例阀输入的电流小于按照第三对应关系所确定的当前环境温度所对应的最小电流，则在所述比例微分积分控制算法中只对正值的所述差值进行积分计算；其中，

所述第二对应关系是环境温度与向所述伸缩比例阀输入的最大电流之间的对应关系；所述第三对应关系是环境温度与向所述伸缩比例阀输入的最小电流之间的对应关系。

8.根据权利要求5，6或7所述的控制装置，其特征在于，还包括计算设备，用于在所述吊臂开始进行伸缩动作之前，根据所述吊臂的目的状态、当前状态和所述伸缩油缸的长度检测值确定所述预设的所述油缸的伸缩速度。

9.一种工程机械，具有吊臂，其特征在于，所述工程机械还具有权利要求5至8中任一项所述的控制装置。

10.根据权利要求9所述的工程机械，其特征在于，所述吊臂为单缸插销式吊臂。