[发明专利]车体姿势控制装置

权利要求书

1.一种车体姿势控制装置，其控制车辆的车体姿势，其特征在于，具有侧倾感提高控制装置、稳定性提高控制装置和车辆运动判断装置；

所述侧倾感提高控制装置的构成包括：

目标俯仰率算出装置，以与所述车体的侧倾率大小对应地增大的方式，算出所述车体的俯仰率的目标值即目标俯仰率；以及

俯仰力矩产生装置，以使所述车体的俯仰率接近所述目标俯仰率的方式对所述车体产生俯仰力矩；

所述稳定性提高控制装置由产生用于抑制侧倾的力的侧倾抑制装置构成；

所述车辆运动判断装置构成为，根据车辆运动切换所述侧倾感提高控制装置和所述稳定性提高控制装置的控制比例。

2.如权利要求1所述的车体姿势控制装置，其特征在于，

所述车辆运动判断装置具有根据车辆运动状态判断车轮是否处于滑出的边界状态的车轮边界判断装置，当所述车轮边界判断装置判断为边界状态时，增强所述侧倾感提高控制装置的控制比例，当所述车轮边界判断装置未判断为边界状态时，相比判断为所述边界状态的情况，增强所述稳定性提高控制装置的控制比例。

3.如权利要求2所述的车体姿势控制装置，其特征在于，

所述车轮边界判断装置具有判断车轮的转弯力是否从线性区域变为非线性区域的区域判断装置，当由所述区域判断装置判断为所述线性区域时，相比所述非线性区域的情况，增强所述侧倾感提高控制装置的控制比例，当由所述区域判断装置判断为所述非线性区域时，相比所述线性区域的情况，增强所述稳定性提高控制装置的控制比例。

4.如权利要求2所述的车体姿势控制装置，其特征在于，

当车速超过预设的阈值时，所述车轮边界判断装置判断为边界。

5.如权利要求1所述的车体姿势控制装置，其特征在于，

所述俯仰力矩产生装置包括：通过车辆模型，由所述目标俯仰率算出目标俯仰力矩的目标俯仰力矩算出装置、以使所述车体的俯仰力矩接近所述目标俯仰力矩的方式产生所述俯仰力矩的俯仰力矩产生机构。

6.如权利要求1所述的车体姿势控制装置，其特征在于，

包括：检测所述车体的俯仰率的俯仰率检测装置、以缩小检测到的所述俯仰率和所述目标俯仰率的差的方式对所述车体产生俯仰力矩的俯仰力矩产生装置。

7.如权利要求1所述的车体姿势控制装置，其特征在于，

所述车辆具有至少四个车轮，所述俯仰力矩产生装置是分别设于所述各车轮侧的能够调整阻尼特性的阻尼力调整式减振器，通过调整所述阻尼特性，调整对所述车体施加的俯仰力矩。

8.如权利要求1所述的车体姿势控制装置，其特征在于，

所述车辆具有至少四个车轮，所述俯仰力矩产生装置是分别设于所述各车轮侧的对所述车体和车轮施加上下方向的力的主动悬架，通过调整所述上下方向的力，对所述车体施加俯仰力矩。

9.如权利要求1所述的车体姿势控制装置，其特征在于，

所述车辆具有至少四个车轮，所述俯仰力矩产生装置是设于所述车辆的驱动装置和制动器，通过调整前后加速度，向所述车体施加俯仰力矩。

10.如权利要求1所述的车体姿势控制装置，其特征在于，

所述车体的侧倾率和所述车体的俯仰率根据转向角和车速求出。