[发明专利]自动行驶装置及其定向方法

说明书

技术领域

本发明首先涉及一种自动行驶装置、尤其是用于清洁地面的清洁装置(如自动吸尘机和/或自动清扫机)的定向方法，其中该装置例如通过周边距离测量而至少自动完成总区域的测绘制图。

背景技术

这样的方法是已知的。在此，在其它实施方式中例如也可以是自行式的运输装置或草坪修剪机的上述装置例如在居所中自动四处移动，并且在此优选在第一工作阶段(如第一清洁作业或运输作业之前)记录下整个环境的地图。为此，优选所有待扫描的区域/空间是开放可接近的。对此公开了，该装置配备有用于周边距离测量的机构，其形式尤其例如是布置在绕垂直轴线转动的平台等上的光学三角定位系统。借助这样的三角定位系统，测距可依照反射来实现，该测距被用于空间定向，进而被用于障碍物识别，以及进一步优选被用于测绘并相应地用于建立空间地图。这样的三角定位系统优选具有光源和用于反射光线的光敏元件。对此，例如参见DE102008014912A1。该专利申请的内容为此被全部纳入本申请公开范围，也为此目的，该专利申请的特征也被纳入本申请的权利要求中。依照周边距离测量所测得的空间边界，必要时在考虑了该空间内可能有的障碍物的情况下，以环境测绘图、尤其是以由多个空间构成的居所的测绘图的形式被存储起来，更优选的是存储在该装置的非易失性存储器中，从而可以在清洁作业或输送作业的过程中引用以便定向。此外还已知的是，结合这样存储的测绘图并依据所存储的其它算法确定该装置的有利的移动策略。

为了实现有利的、还优选为使用者着想的且有意义的移动策略和/或清洁策略，还已知的是划分所存的(尤其是由多个空间构成的居所等)总区域地图，尤其是划分为若干个各空间或区域的子测绘图。这实现了独立确定对各个空间或区域有利的策略，尤其为了驶过地面以便其清洁。这样一来，也例如可有利地召唤该装置进入对应于子测绘图的规定空间，尤其例如是利用了遥控器等。在这种情况下还已知的是，这种对于总环境的子区域划分在装置自动测绘制图的过程中借助使用者干预来进行，其做法是例如使用者借助遥控器或装置上的按钮等发送相应指令来启动或结束划分子区域测绘图。在此还已知的是，为了空间和/或区域的分割，进而为了总区域测绘图的划分，在居所中安设所谓的地标，该地标表示空间边界或区域边界并由该装置在测绘制图过程中测得。

发明内容

关于上述的现有技术，本发明的技术问题在于尤其在操作技术方面进一步改善所述类型的方法。

该问题首先基本通过本发明的如下主题来解决，其中规定，该装置在一次至少自动完成的测绘制图后进行将总区域自动划分为多个子区域。依照所提出的解决方案，得到一种利于操作的方法。存储子测绘图优选不需要使用者方面的干预或指令。相反，该装置优选在建立总区域地图后自动执行这样的子区域划分，这优选结合所存储的预定参数进行。所存储的测绘图据此优选由对应于空间或子区域的子测绘图构成，在此，总区域进一步被适当划分。该装置能根据所提出的方法从中提取出要适当划分的区域内的必要时存在的总地图。基于区域划分，该装置可以进一步优选通过显示器(必要时多个LED)向使用者显示该装置在哪个相应的区域中。

本发明还涉及自动行驶装置尤其是清洁装置的定向方法，该清洁装置负责清洁地面以用于自动吸尘机和/或自动清扫机，该装置例如通过总区域的周边距离测量来完成测绘制图。

基于上述的现有技术，还已知的是所述类型的方法，其中，总区域测绘制图的建立根据使用者在初次定向移动范围内对所述装置的控制来进行。在此情况下，使用者例如借助遥控器控制该装置经过总区域，特别是由多个空间组成的居所，其中，在定向移动过程中优选根据上述类型的周边距离测量进行障碍物扫描，特别是空间边界扫描，在此，由求出的数据建立整个环境的地图并优选存储起来。

以上提出的问题首先基本通过本发明的如下主题来解决，其中规定，在总区域的测绘制图过程中同时进行自动的子区域划分。根据上述的解决方案，得到了便于操作的方法。它优选不需要使用者方面用于设立子测绘图的干预或者说指令。相反，该装置优选在总区域的测绘制图过程中自动执行这样的子区域划分，这优选结合了所存储的预定参数。所存储的测绘图据此优选由对应于各空间或子区域的子测绘图构成，其中该总区域被进一步适当划分。基于区域区分，该装置能进一步优选地通过显示器(必要时是多个LED)向使用者显示其位于哪个对应的区域中。