[发明专利]自动行驶装置及其定向方法

权利要求书

1.一种用于定向自动行驶装置(1)、尤其是用于清洁地面(2)的清洁装置、如自动吸尘机和/或自动清扫机的方法，其中，该装置(1)例如通过周边距离测量至少自动进行对总区域(G)的测绘制图，其特征在于，该装置(1)随后将该总区域(G)自动划分为多个子区域(T₁-T₈)。

2.一种用于定向自动行驶装置(1)、尤其是用于清洁地面的清洁装置、如自动吸尘机和/或自动清扫机的方法，其中，该装置(1)例如通过周边距离测量进行对总区域(G)的测绘制图，其特征在于，在总区域(G)的测绘制图过程中，同时将总区域(G)自动划分为多个子区域(T₁-T₈)。

3.根据前述权利要求中之一项或多项或尤其之后权利要求所述的方法，其特征在于，划分为多个子区域是根据子区域(T₁-T₈)的预定面积大小进行的。

4.根据前述权利要求中之一项或多项或尤其之后权利要求所述的方法，其特征在于，划分为多个子区域是针对不同的地面覆层(B₁-B₅)进行的。

5.根据前述权利要求中之一项或多项或尤其之后权利要求所述的方法，其特征在于，划分为多个子区域是结合几何基础形状(11)如正方形和/或矩形和/或三角形和/或圆形来进行的，和/或优选由所检测到的空间边界推导出所述几何基础形状(11)的一定大小。

6.根据前述权利要求中之一项或多项或尤其之后权利要求所述的方法，其特征在于，在检测总区域(G)后，通过除以规定数量来确定同样大小的子区域(T₁-T₈)，和/或优选有鉴于所检测到的总面积，可变化地预先确定该规定数量。

7.根据权利要求1的前序部分特征的方法，其特征在于，将在两个对置墙壁之间测量的距离与对应于门宽(a)的规定值比较，以确定作为门区域的面积区域。

8.根据权利要求7或尤其之后权利要求所述的方法，其特征在于，所检测到的面积区域的值不仅包括对置墙壁的间距而且包括平行于地面的墙壁长度(b)，它们均被用于确定作为门区域的面积区域。

9.根据权利要求1的前序部分特征的方法，其特征在于，借助地面距离传感器(14)检测到的地面高度的差别与对应于门槛(13)的规定值比较，以确定作为门区域的面积区域。

10.根据权利要求1的前序部分特征的方法，其特征在于，测量至天花板(16)的距离(d，d’)。

11.根据权利要求10或尤其之后权利要求所述的方法，其特征在于，所检测到的天花板高度(d，d’)的显著变化被考虑用于确定区域边界(BG)。

12.根据权利要求1的前序部分特征的方法，其特征在于，进行亮度测量和/或颜色测量，并且亮度的显著区别和/或颜色对比度的显著区别被考虑用于确定区域边界(BG)。

13.根据权利要求12或尤其之后权利要求所述的方法，其特征在于，考虑地面(2)和/或墙壁的亮度值和/或颜色对比度。

14.根据权利要求1的前序部分特征的方法，其特征在于，附加地对于借助摄像机(19)采集到的、位于空间内的物体(17)的图像(A)进行分析，以便结合图像数据库识别物体(17)，如门把手(18)，和/或以便识别典型结构，如大致成角度地竖立在空间内的作为门的壁。

15.根据权利要求14或尤其之后权利要求所述的方法，其特征在于，所检测到的典型物体(17)，如门和/或门把手(18)，被用于确定子区域(T₁-T₈)。

16.根据权利要求1的前序部分特征的方法，其特征在于，进行偏移识别，所检测到的偏移的显著变化在划定子区域边界时加以考虑。

17.根据权利要求1的前序部分特征或尤其之后权利要求所述的方法，其特征在于，将所述总区域(G)与规定的平面图(GR)比较，按照由规定的平面图(GR)所得到的划分来将总区域(G)划分为子区域。