[发明专利]泵车稳定性控制方法、装置、系统以及具有该系统的泵车

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种泵车稳定性控制方法、装置、系统以及具有该系统的泵车。

背景技术

目前混凝土泵车基本上都是通过液压驱动两个泵送油缸内的活塞运动，带动砼缸中的活塞运动，从而压送混凝土，实现混凝土的连续输送。混凝土泵车的液压冲击是由两个砼缸交替工作产生的。当一砼缸从泵料转换成吸料时，另一砼缸则从吸料转换成泵料，由于外载荷的突然变化，相应油管中的油压也会变化，同时液压油的流向也会发生改变，在液压系统中不可避免地产生液压冲击。从而，引起混凝土泵车的整机振动。

混凝土泵车的振动一方面会引起臂架的早期疲劳裂纹，甚至引起臂架断裂，发生机毁人亡事故。另一方面，机体和臂架的振动，也使得混凝土泵的稳定性变差，还会引起整车的倾翻。另外，液压冲击造成的振动会对最后一节臂架的末端产生最大的振幅，会导致臂架末端所连接的输料软管无法定位，尤其在施工面较小的桥墩、高层建筑时，更会增加施工难度，影响施工质量，还会造成大量的能源浪费。

公开号为1932215A的中国专利申请公开了一种用于抑制混凝土泵车臂架振动的方法及装置，其抑振是通过对增加抑振油缸来实现的，臂架油缸与抑振油缸连接，通过压力监测设备实时监测臂架油缸和/或抑振油缸中油液的压力信息，将采集到的油液压力信号传送给抑振油缸控制设备，抑振油缸控制设备对其进行分析、处理后，反复调节抑振油缸中有杆腔和无杆腔的容积，使抑振油缸产生脉动振动，脉动振动造成的臂架末端振动幅值小于或等于由混凝土不连续输送造成的臂架末端振动的幅值，且相位相反。然而，该方案需增加抑振油缸，成本较高。另外，由于偏差的存在，抑振油缸产生的脉动振动与实际液压冲击产生的振动无法做到完全相位相反、幅值相等和频率相同，两者之间会存在相位偏移，且这种相位的偏移会随时间的增加而累积，从而导致局部甚至全部时间内的加振。

发明内容

为解决现有技术中需添加硬件来避免泵车共振所带来的缺陷，本发明特提供一种泵车稳定性控制方法、装置、系统以及具有该系统的泵车，其无需添加硬件或改变泵车硬件结构，可有效避免共振。

为了实现上述目的，本发明提供一种泵车稳定性控制方法，该方法包括：获取所述泵车的固有频率；以及改变所述泵车的泵送油缸内的活塞的行程，以使得所述泵车的泵送频率不等于所述固有频率。

进一步地，本发明另提供一种泵车稳定性控制装置，该装置包括：频率获取设备，用于获取所述泵车的固有频率；以及行程调节设备，用于改变所述泵车的泵送油缸内的活塞的行程，以使得所述泵车的泵送频率不等于所述固有频率。

进一步地，本发明另提供一种泵车稳定性控制系统，该系统包括：倾角传感器，位于所述泵车的臂架末端，用于检测所述臂架末端的倾角信号；控制器，与所述倾角传感器相连，该控制器为上述泵车稳定性控制装置。

进一步地，本发明还提供一种泵车，该泵车具有上述的泵车稳定性控制系统。

通过上述技术方案，本发明可通过调节泵送油缸内的活塞的行程来改变泵送频率，以避免产生共振。其无需增加用于抑振的额外的激励源，不会存在因各种可能的偏差而造成加强振动的现象出现，对泵车稳定性的控制更加安全可靠。另外，本发明的硬件结构充分利用了现有的混凝土泵车的电控系统，不需要对当前的混凝土泵车增加额外的激励源，成本低，并可快捷地移植到现有的混凝土泵车上，通用性好，使用方便。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明提供的泵车稳定性控制方法的流程图；

图2为本发明提供的泵车稳定性控制方法的一实施方式的流程图；

图3为泵送油缸的结构示意图；

图4A和4B分别为本发明提供的活塞行程调节方法的流程图；

图5为本发明提供的泵车稳定性控制装置的框图；以及

图6为本发明提供的泵车稳定性控制系统的框图。

附图标记说明

1    泵送油缸          1a   活塞

1b   有杆腔            1c   管线

10   频率获取设备      20   行程调节设备

100  倾角传感器        200  控制器

具体实施方式