[发明专利]泵车稳定性控制方法、装置、系统以及具有该系统的泵车

权利要求书

1.一种泵车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括：

获取所述泵车的固有频率；以及

改变所述泵车的泵送油缸内的活塞的行程，以使得所述泵车的泵送频率不等于所述固有频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述泵车的固有频率包括：

获取所述泵车的臂架末端于一时间段的倾角信号；以及

对该时间段的倾角信号进行频谱分析，以获取所述固有频率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述改变所述活塞的行程包括：

在调高所述泵车的排量的过程中，在所述固有频率大于所述泵送频率一预定值时，改变所述泵送油缸的连通腔内的油量以减小该泵送油缸内的活塞的行程，使得所述泵送频率大于所述固有频率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述改变所述活塞的行程包括：

在调低所述泵车的排量的过程中，在所述固有频率小于所述泵送频率一预定值时，改变所述泵送油缸的连通腔内的油量以增大该泵送油缸内的活塞的行程，使得所述泵送频率小于所述固有频率。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述改变所述泵送油缸的连通腔内的油量以减小或增大该泵送油缸内的活塞的行程包括：

确定所述活塞的行程变化量，该行程变化量使得所述泵送频率不等于所述固有频率；

根据所述泵送油缸的行程增量模型Δλ＝f(t)及所述行程变化量，计算电流的施加持续时间，其中Δλ表示行程变化量，t表示在施加至补油电磁阀或泄油电磁阀的电流的施加持续时间；以及

将所述电流施加至所述补油电磁阀或泄油电磁阀，并持续所计算的持续时间。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述行程增量模型Δλ＝f(t)根据所述泵送油缸的行程变化量Δλ与该泵送油缸的补/泄油量Q之间的函数关系以及该补/泄油量Q与所述电流的施加持续时间t之间的函数关系而确定。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述行程变化量满足以下关系式：

在所述泵送频率由小变大且所述固有频率与所述泵送频率之差小于或等于一预定值时，即F-f≤δ时，满足f＝V/λ-Δλ≥(F+δ)；以及

在所述泵送频率由大变小且所述泵送频率与所述固有频率之差小于或等于一预定值时，即f-F≤δ时，满足f＝V/λ+Δλ≤(F-δ)；

其中，Δλ为所述行程变化量，F为所述固有频率，f为所述泵送频率，δ为所述预定值，V为所述活塞的运动速度，λ为所述活塞的实际行程。

8.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述改变所述泵送油缸的连通腔内的油量以减小或增大该泵送油缸内的活塞的行程包括：

确定所述活塞的目标行程，该目标行程使得所述泵送频率不等于所述固有频率；

检测所述泵送油缸内活塞的实际行程；

将该实际行程与所述目标行程进行比较；以及

根据比较结果，调节所述泵送油缸的连通腔内的油量。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标行程满足以下关系式：

在所述泵送频率由小变大且所述固有频率与所述泵送频率之差小于或等于一预定值时，即F-f≤δ时，满足f＝V/λ₁≥(F+δ)；以及

在所述泵送频率由大变小且所述泵送频率与所述固有频率之差小于或等于一预定值时，即f-F≤δ时，满足f＝V/λ₁≤(F-δ)；

其中，λ₁为所述目标行程，F为所述固有频率，f为所述泵送频率，δ为所述预定值，V为所述活塞的运动速度。

10.一种泵车稳定性控制装置，其特征在于，该装置包括：

频率获取设备(10)，用于获取所述泵车的固有频率；以及

行程调节设备(20)，用于在改变所述泵车的泵送油缸内的活塞的行程，以使得所述泵车的泵送频率不等于所述固有频率。