[发明专利]一种用于测量臂架油缸的长度的方法、装置以及系统

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域，具体地，涉及一种用于测量臂架油缸的长度的方法、装置以及系统。

背景技术

在建筑业、高铁等的蓬勃发展背景下，混凝土机械行业这几年呈现了强劲的发展，混凝土机械设备向着个性化、智能化方向发展，出现了泵车智能臂架的概念，以使得臂架操作更为实用及方便。

为了对臂架的姿态进行调节，需建立整体臂架模型，在建立整体臂架模型时，通常需要用到一参量，即臂架油缸的长度。目前，一般通过于臂架油缸上安装一拉线传感器，以实现臂架油缸的长度的测量。图1为臂架以及臂架油缸之间的连接关系示意图。如图1所示，臂架油缸2的一端固定于第一臂架1a的支点A上，另一端与第一直连杆3a和第二直连杆3b于连接点B相连接，并分别通过所述第一直连杆3a和所述第二直连杆3b连接于所述第一臂架1a上的支点C和所述第二臂架1b上的支点D，所述第一臂架1a与所述第二臂架1b于连接点E相连接。拉线传感器4安装于臂架油缸2上，其拉线端固定于臂架油缸2与第一直连杆3a和第二直连杆3b的连接点B上。藉此，该拉线传感器4可在臂架油缸2伸缩时，对其伸缩的长度进行测量，以达到测量臂架油缸1的长度的目的。

然而，该拉线传感器的安装、固定比较麻烦，且臂架在运动过程，易损坏该拉线传感器的拉线，导致该拉线传感器的可靠性较差。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于测量臂架油缸的长度的方法、装置以及系统，该方法、装置以及系统不存在以上拉线传感器的上述缺陷，具有安装便捷、不易损坏且可靠性好的优点。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于测量臂架油缸的长度的方法，该臂架油缸一端固定于第一臂架的支点A上，另一端与第一直连杆和第二直连杆于连接点B相连接，并分别通过所述第一直连杆和所述第二直连杆连接于所述第一臂架上的支点C和所述第二臂架上的支点D，所述第一臂架与所述第二臂架于连接点E相连接，设点F和点G，直线FC与所述第一臂架的延伸方向平行，直线GD与所述第二臂架的延伸方向平行，直线FC的延长线与直线GD的延长线相交于点O，该方法包括：获取所述第一臂架与所述第二臂架的延伸方向之间的夹角∠FOG；以及根据该夹角∠FOG、所述第一直连杆和第二直连杆的长度、以及所述第一直连杆、第二直连杆、臂架油缸、第一臂架和第二臂架这五者之间的连接关系，计算线段AB的长度，即所述臂架油缸的长度。

相应地，本发明提供一种用于测量臂架油缸的长度的装置，该臂架油缸一端固定于第一臂架的支点A上，另一端与第一直连杆和第二直连杆于连接点B相连接，并分别通过所述第一直连杆和所述第二直连杆连接于所述第一臂架上的支点C和所述第二臂架上的支点D，所述第一臂架与所述第二臂架于连接点E相连接，设点F和点G，直线FC与所述第一臂架的延伸方向平行，直线GD与所述第二臂架的延伸方向平行，直线FC的延长线与直线GD的延长线相交于点O，该装置包括：夹角获取设备，用于获取所述第一臂架与所述第二臂架的延伸方向之间的夹角∠FOG；以及计算设备，用于根据该夹角∠FOG、所述第一直连杆和第二直连杆的长度、以及所述第一直连杆、第二直连杆、臂架油缸、第一臂架和第二臂架这五者之间的连接关系，计算线段AB的长度，即所述臂架油缸的长度。

相应地，本发明提供一种用于测量臂架油缸的长度的系统，该臂架油缸一端固定于第一臂架的支点A上，另一端与第一直连杆和第二直连杆于连接点B相连接，并分别通过所述第一直连杆和所述第二直连杆连接于所述第一臂架上的支点C和所述第二臂架上的支点D，所述第一臂架与所述第二臂架于连接点E相连接，设点F和点G，直线FC与所述第一臂架的延伸方向平行，直线GD与所述第二臂架的延伸方向平行，直线FC的延长线与直线GD的延长线相交于点O，该系统包括：角度测量设备，用于测量所述第一臂架与所述第二臂架的延伸方向之间的夹角∠FOG；存储设备，存储有所述第一直连杆和第二直连杆的长度以及所述第一直连杆、第二直连杆、臂架油缸、第一臂架和第二臂架这五者之间的连接关系；以及长度计算设备，该长度计算设备为上述用于测量臂架油缸的长度的装置。

通过上述技术方案，可仅通过旋转编码器或倾角传感器，实现臂架油缸长度的测量。相比于拉线传感器，旋转编码器或倾角传感器具有安装便捷、不易损坏且可靠性好的优点。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为臂架以及臂架油缸之间的连接关系示意图；