[发明专利]一种用于测量臂架油缸的长度的方法、装置以及系统

权利要求书

1.一种用于测量臂架油缸的长度的方法，该臂架油缸一端固定于第一臂架的支点A上，另一端与第一直连杆和第二直连杆于连接点B相连接，并分别通过所述第一直连杆和所述第二直连杆连接于所述第一臂架上的支点C和所述第二臂架上的支点D，所述第一臂架与所述第二臂架于连接点E相连接，设点F和点G，直线FC与所述第一臂架的延伸方向平行，直线GD与所述第二臂架的延伸方向平行，直线FC的延长线与直线GD的延长线相交于点O，该方法包括：

获取所述第一臂架与所述第二臂架的延伸方向之间的夹角∠FOG；以及

根据该夹角∠FOG、所述第一直连杆和第二直连杆的长度、以及所述第一直连杆、第二直连杆、臂架油缸、第一臂架和第二臂架这五者之间的连接关系，计算线段AB的长度，即所述臂架油缸的长度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一臂架与第二臂架的延伸方向之间的夹角∠FOG包括：

获取所述第一臂架的倾斜角和第二臂架的倾斜角；以及

通过计算该两个倾斜角之差，得到该第一臂架与第二臂架的延伸方向之间的夹角∠FOG。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一臂架与第二臂架的延伸方向之间的夹角∠FOG包括：

获取旋转编码器所测量的所述第一臂架与所述第二臂架的延伸方向之间的夹角∠FOG。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该夹角∠FOG、所述第一直连杆和第二直连杆的长度、以及所述第一直连杆、第二直连杆、臂架油缸、第一臂架和第二臂架这五者之间的连接关系，计算线段AB的长度包括：

根据∠FOG、∠FCE以及∠GDE，计算角∠CED；

根据线段CE、线段DE以及∠CED，计算线段CD的长度；

根据△CBD和△CED的三条边的边长，可计算∠BCD和∠ECD；

根据∠BCD以及∠ECD，计算∠BCE；

根据∠BCE、∠FCA以及∠FCE，计算∠ACB；以及

根据角∠ACB、线段AC以及线段BC，计算线段AB的长度。

5.一种用于测量臂架油缸的长度的装置，该臂架油缸一端固定于第一臂架的支点A上，另一端与第一直连杆和第二直连杆于连接点B相连接，并分别通过所述第一直连杆和所述第二直连杆连接于所述第一臂架上的支点C和所述第二臂架上的支点D，所述第一臂架与所述第二臂架于连接点E相连接，设点F和点G，直线FC与所述第一臂架的延伸方向平行，直线GD与所述第二臂架的延伸方向平行，直线FC的延长线与直线GD的延长线相交于点O，该装置包括：

夹角获取设备，用于获取所述第一臂架与所述第二臂架的延伸方向之间的夹角∠FOG；以及

计算设备，用于根据该夹角∠FOG、所述第一直连杆和第二直连杆的长度、以及所述第一直连杆、第二直连杆、臂架油缸、第一臂架和第二臂架这五者之间的连接关系，计算线段AB的长度，即所述臂架油缸的长度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述夹角获取设备包括：

倾斜角获取设备，用于获取所述第一臂架的倾斜角和第二臂架的倾斜角；以及

夹角计算设备，用于通过计算该两个倾斜角之差，得到该第一臂架与第二臂架的延伸方向之间的夹角∠FOG。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述夹角获取设备用于获取旋转编码器所测量的所述第一臂架与所述第二臂架的延伸方向之间的夹角∠FOG。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算设备用于：

根据∠FOG、∠FCE以及∠GDE，计算角∠CED；

根据线段CE、线段DE以及∠CED，计算线段CD的长度；

根据△CBD和△CED的三条边的边长，可计算∠BCD和∠ECD；

根据∠BCD以及∠ECD，计算∠BCE；

根据∠BCE、∠FCA以及∠FCE，计算∠ACB；以及

根据角∠ACB、线段AC以及线段BC，计算线段AB的长度。