[发明专利]自行车骑行辅助装置、用该辅助装置的自行车及辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及自行车的辅助装置，更具体地说，涉及一种自行车骑行辅助装置、使用该辅助装置的自行车以及使用该辅助装置的自行车骑行辅助方法。

背景技术

自行车作为一种常见的交通工具，人们从小就开始学习骑行自行车。目前自行车的初学者一般需要由旁人辅助平衡，这种情况下，辅助人很辛苦，学车人也觉得累，而且学习效果不佳。

而且，在学习骑行自行车的时候，摔跤跌倒是很常见的事，不仅学车的人会，辅助的人有时也会受牵连，容易造成受伤。

为此，出现了一些辅助装置，例如使用两个较细的辅助轮，通过固定支架直接安装在自行车后车架上，并且两侧辅助轮与地面之间设有一定的距离，从而在骑行自行车倾斜时，辅助轮能够支撑到地面，避免跌倒。这种辅助装置虽然能够避免跌倒，但是，会造成学习者对辅助轮的依赖，在没有辅助轮的自行车上仍然无法平衡。而且在自行车平稳骑行过程中，如果路面不太平坦、或者转弯较急时，辅助轮会支撑到地面上，不利于自行车的顺利前进。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种能够根据自行车的姿态来辅助自行车骑行的自行车骑行辅助装置。

本发明要解决的另一技术问题在于，提供一种使用该自行车骑行辅助装置来实现辅助自行车骑行的自行车。

本发明所要解决的另一技术问题在于，提供一种使用该自行车骑行辅助装置来实现辅助自行车骑行的自行车骑行辅助方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种自行车骑行辅助装置，包括辅助轮，还包括驱动连接装置，感测装置，控制装置，以及为所述驱动连接装置、感测装置和控制装置供电的电源； 

所述辅助轮安装在所述驱动连接装置上，并且所述驱动连接装置固定安装在所述自行车上；

所述感测装置用于监测所述自行车的运动参数，并将监测到的所述运动参数发送至所述控制装置，由所述控制装置根据所述运动参数运算后输出控制信号至所述驱动连接装置，由所述驱动连接装置控制所述辅助轮抬起或落下。

在本发明的自行车骑行辅助装置中，所述控制装置包括控制器、以及与所述控制器连接的存储器；所述存储器中存储有行车状态参数阈值；所述控制器将所述感测装置监测的所述运动参数运算后得到的行车状态参数，将所述行车状态参数与所述行车状态参数阈值对比，得出控制所述驱动连接装置动作的所述控制信号。

在本发明的自行车骑行辅助装置中，所述感测装置包括加速度传感器； 

所述行车状态参数包括由所述加速度传感器监测运算得到的前进方向上的速度和/或左右摆动频率、以及车体水平方向上产生的左右倾斜角度；所述行车状态参数阈值包括前进方向上的速度阈值和/或左右摆动频率阈值、以及车体水平方向上产生的左右倾斜角度阈值；

所述控制器接收所述运动参数，通过运算后得到所述前进方向上的速度和/或左右摆动频率、以及车体水平方向上产生的左右倾斜角度，将所述前进方向上的速度和/或左右摆动频率、以及车体水平方向上产生的左右倾斜角度分别与之对应的阈值进行对比来输出所述控制信号。

在本发明的自行车骑行辅助装置中，所述感测装置包括陀螺仪；

所述行车状态参数包括将由所述陀螺仪检测得到的角加速度经过运算后得到的偏转角度；所述行车状态参数阈值包括偏转角度阈值；

所述控制器运算得到所述行车状态的所述偏转角度，并将所述偏转角度与所述偏转角度阈值进行对比来输出所述控制信号。

在本发明的自行车骑行辅助装置中，所述行车状态参数还包括由所述陀螺仪检测得到的左右摆动频率；所述行车状态参数阈值还包括左右摆动频率阈值；

所述控制器接收所述陀螺仪检测到的角加速度的变化参数并运算得到所述左右摆动频率，并将所述左右摆动频率与所述左右摆动频率阈值进行对比判断所述自行车行进状态来输出所述控制信号。

在本发明的自行车骑行辅助装置中，所述感测装置同时包括加速度传感器和陀螺仪；

所述加速度传感器和陀螺仪感测所述自行车的所述运动参数；并由所述控制器接收所述运动参数运算处理得到行车状态参数，所述行车状态参数包括由所述加速度传感器监测运算得到的前进方向上的速度和/或左右摆动频率、车体水平方向上产生的左右倾斜角度、以及由所述陀螺仪检测得到的角加速度经过运算后得到的偏转角度；对应的，所述行车状态参数阈值包括前进方向上的速度阈值和/或左右摆动频率阈值、车体水平方向上产生的左右倾斜角度阈值、以及偏转角度阈值；