[发明专利]自行车骑行辅助装置、用该辅助装置的自行车及辅助方法

权利要求书

1.一种自行车骑行辅助装置，包括辅助轮，其特征在于，还包括驱动连接装置，感测装置，控制装置，以及为所述驱动连接装置、感测装置和控制装置供电的电源； 

所述辅助轮安装在所述驱动连接装置上，并且所述驱动连接装置固定安装在所述自行车上；

所述感测装置用于监测所述自行车的运动参数，并将监测到的所述运动参数发送至所述控制装置，由所述控制装置根据所述运动参数运算后输出控制信号至所述驱动连接装置，由所述驱动连接装置控制所述辅助轮抬起或落下。

2.根据权利要求1所述的自行车骑行辅助装置，其特征在于，所述控制装置包括控制器、以及与所述控制器连接的存储器；所述存储器中存储有行车状态参数阈值；所述控制器将所述感测装置监测的所述运动参数运算后得到的行车状态参数，将所述行车状态参数与所述行车状态参数阈值对比，得出控制所述驱动连接装置动作的所述控制信号。

3.根据权利要求2所述的自行车骑行辅助装置，其特征在于，所述感测装置包括加速度传感器； 

所述行车状态参数包括由所述加速度传感器监测运算得到的前进方向上的速度和/或左右摆动频率、以及车体水平方向上产生的左右倾斜角度；所述行车状态参数阈值包括前进方向上的速度阈值和/或左右摆动频率阈值、以及车体水平方向上产生的左右倾斜角度阈值；

所述控制器接收所述运动参数，通过运算后得到所述前进方向上的速度和/或左右摆动频率、以及车体水平方向上产生的左右倾斜角度，将所述前进方向上的速度和/或左右摆动频率、以及车体水平方向上产生的左右倾斜角度分别与之对应的阈值进行对比来输出所述控制信号。

4.根据权利要求2所述的自行车骑行辅助装置，其特征在于，所述感测装置包括陀螺仪；

所述行车状态参数包括将由所述陀螺仪检测得到的角加速度经过运算后得到的偏转角度；所述行车状态参数阈值包括偏转角度阈值；

所述控制器运算得到所述行车状态的所述偏转角度，并将所述偏转角度与所述偏转角度阈值进行对比来输出所述控制信号。

5.根据权利要求4所述的自行车骑行辅助装置，其特征在于，所述行车状态参数还包括由所述陀螺仪检测得到的左右摆动频率；所述行车状态参数阈值还包括左右摆动频率阈值；

所述控制器接收所述陀螺仪检测到的角加速度的变化参数并运算得到所述左右摆动频率，并将所述左右摆动频率与所述左右摆动频率阈值进行对比判断所述自行车行进状态来输出所述控制信号。

6.根据权利要求2所述的自行车骑行辅助装置，其特征在于，所述感测装置同时包括加速度传感器和陀螺仪；

所述加速度传感器和陀螺仪感测所述自行车的所述运动参数；并由所述控制器接收所述运动参数运算处理得到行车状态参数，所述行车状态参数包括由所述加速度传感器监测运算得到的前进方向上的速度和/或左右摆动频率、车体水平方向上产生的左右倾斜角度、以及由所述陀螺仪检测得到的角加速度经过运算后得到的偏转角度；对应的，所述行车状态参数阈值包括前进方向上的速度阈值和/或左右摆动频率阈值、车体水平方向上产生的左右倾斜角度阈值、以及偏转角度阈值；

所述控制器接收所述行车状态参数，判断所述自行车的行进状态以及平衡状态来输出所述控制信号。

7.一种自行车，包括自行车车架，其特征在于，还包括安装在所述自行车车架上的、上述任一权利要求所述的自行车骑行辅助装置。

8.一种利用上述权利要求的自行车骑行辅助装置的自行车骑行辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将所述自行车骑行辅助装置通过其驱动连接装置安装到所述自行车上；

S2：监测所述自行车的运动参数，并发送至控制装置；

S3：由所述控制装置根据所述运动参数，输出控制信号至驱动连接装置，由所述驱动连接装置带动所述辅助轮抬起或落下。