[发明专利]机械手及工件抓取翻转装置

说明书

 

【技术领域】

本发明涉及机械领域，尤其是指一种机械手及可以抓取并翻转工件的机械装置。

 

【背景技术】

对电机进行装配生产过程中，很多时候需要对工件翻转操作，现有装配线上抓取工件的技术有例如吸盘式提取和开合式抓取，其中吸盘式提取方法特别地针对玻璃的提取，无力应用于电机的翻转，而开合式抓取有时应用于轮胎的提取，因其结构简单、出力小，也不能应用于电机装配中的工件抓取和翻转。目前，现有的电机机体翻转技术一般采用如图1所示的操作流程，其必须将工件调离装配线操作（否则会损伤装配线），待工件翻转操作目的实现后，再将工件吊回装配线。该技术实现的翻转顺序如图1所示，当需要将工件由立态变为卧态，1首先用吊钩单独牵引工件上端，水平移动吊机，将工件调离装配线；2用吊钩单独牵引令工件倾斜，当水平牵引不力时，辅以人力推工件上部，让工件重心旋向倾翻一侧，此时会伴有明显冲动，放绳，直至工件正面与地面贴合；3再用吊钩牵引工件背面，将工件移回装配线。该技术缺点是效率低，耗时长；操作时容易磕碰工件，造成损伤；操作时工件晃动剧烈，令起重设备过劳，并对人员安全构成威胁。

因此需要提供一种效率高、操作安全稳定的工件抓取翻转装置实为必要。

 

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种效率高、抓取工件准确稳定的机械手。

本发明的另一目的在于提供一种效率高、操作安全稳定的工件抓取翻转装置。

为实现本发明目的，提供以下技术方案：

本发明提供一种机械手，其包括：

基板；

压紧气缸，包括有活塞杆压头；

压力传递装置，所述压力传递装置设置在基板上，并与基板之间设有压力回复元件，所述压紧气缸的活塞杆压头与压力传递装置连接；

设置在基板上的至少三个夹爪，该夹爪铰接在基板上；

杠杆，杠杆的一端铰接压力传递装置，另一端活动连接所述至少三个夹爪；

绞线气缸；

可转动的绞线盘，连接绞线气缸，绞线盘上伸出至少三段绞线，所述绞线连接所述至少三个夹爪的尾部。

压紧气缸通过压力传递装置以及杠杆传递驱动力给夹爪，将压紧气缸的活塞杆压头的上下运动转化为夹爪的抓紧和放松两种状态。绞线气缸驱动绞线盘转动，从而牵引或放松绞线，绞线带动夹爪一端，使夹爪转动，将绞线气缸的活塞杆运动转化为夹爪的转动，也就是夹爪的张开角度的调节。

优选的，该压力传递装置包括中心轴、中心套、主压板，该中心轴固定在基板上，该中心套与主压板套在中心轴上并可沿中心轴上下移动，该中心套设置在压紧气缸的活塞杆压头与主压板之间，该主压板通过所述杠杆连接该至少三个夹爪。

优选的，该压力回复元件为套接在中心轴的中心弹簧，其一端抵触中心套与主压板，另一端抵触基板，该压力回复元件帮助该压力传递装置复位。

优选的，该基板上设有数量与夹爪数量一致的夹爪座，该至少三个夹爪安装在夹爪座上。

优选的，该夹爪座上设有竖槽，该杠杆与夹爪之间通过双伸轴连接，该双伸轴两端可沿竖槽上下移动，使夹爪实现有序的升、降。

优选的，在夹爪座的竖槽中设有作用于双伸轴两端的回位弹簧，帮助双伸轴复位。

优选的，在该杠杆中段下方设有山形支点，是为杠杆摆动的支点。

优选的，其还包括设置在基板上的转角架，所述绞线经过转角架上端连接夹爪。

优选的，该转角架上设有作用于夹爪的转角弹簧，可帮助受绞线拉力转动从而张开的夹爪重新复位；优选的，该转角弹簧套设于安装在夹爪座的导向杆上，以定位该转角弹簧。

优选的，所述至少三个夹爪之间夹角为120度，可更稳固地抓取工件，及方便于翻转。

优选的，该绞线气缸设置在万向座上，使绞线盘和绞线的运动更灵活。

本发明还提供一种工件抓取翻转装置，其包括吊具，还包括连接在吊具上的如上所述的机械手，以及翻转机构。吊具上的机械手抓取工件后，通过翻转机构带动机械手及工件一起做转动操作，从而实现工件的翻转。

优选的，所述机械手的基板上还设有耳板，所述吊具包括有吊杆，该吊杆通过吊轴座连接所述耳板，连接处设有吊轴，该基板可绕吊轴转动。

优选的，所述翻转机构包括固定在吊杆上的翻转气缸、与翻转气缸相连的翻转块，该翻转块与基板上的耳板固定，并且该翻转块可在翻转气缸的带动下绕吊轴转动。