[发明专利]机械手及工件抓取翻转装置

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，其包括：

基板；

压紧气缸，包括有活塞杆压头；

压力传递装置，所述压力传递装置设置在基板上，并与基板之间设有压力回复元件，所述压紧气缸的活塞杆压头与压力传递装置连接；

设置在基板上的至少三个夹爪，该夹爪铰接在基板上；

杠杆，杠杆的一端铰接压力传递装置，另一端活动连接所述至少三个夹爪；

绞线气缸；

可转动的绞线盘，连接绞线气缸，绞线盘上伸出至少三段绞线，所述绞线连接所述至少三个夹爪的尾部。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，该压力传递装置包括中心轴、中心套、主压板，该中心轴固定在基板上，该中心套与主压板套在中心轴上并可沿中心轴上下移动，该中心套设置在压紧气缸的活塞杆压头与主压板之间，该主压板通过所述杠杆连接该至少三个夹爪。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，该压力回复元件为套接在中心轴的中心弹簧，其一端抵触中心套与主压板，另一端抵触基板。

4.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，该基板上设有数量与夹爪数量一致的夹爪座，该至少三个夹爪安装在夹爪座上。

5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于，该夹爪座上设有竖槽，该杠杆与夹爪之间通过双伸轴连接，该双伸轴两端可沿竖槽上下移动。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，在夹爪座的竖槽中设有作用于双伸轴两端的回位弹簧。

7.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，在该杠杆中段下方设有山形支点。

8.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，其还包括设置在基板上的转角架，所述绞线经过转角架上端连接夹爪尾部。

9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于，该转角架上设有作用于夹爪的转角弹簧。

10.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述至少三个夹爪之间夹角为120度。

11.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，其包括有设置在基板上的万向座，该绞线气缸设置在万向座上。

12.一种工件抓取翻转装置，其特征在于，其包括吊具，并且还包括连接在吊具上的如权利要求1~10任一项所述的机械手，以及翻转机构。

13.如权利要求11所述的工件抓取翻转装置，其特征在于，所述机械手的基板上还设有耳板，所述吊具包括有吊杆，该吊杆通过吊轴座连接所述耳板，连接处设有吊轴，该基板可绕吊轴转动。

14.如权利要求12所述的工件抓取翻转装置，其特征在于，所述翻转机构包括固定在吊杆上的翻转气缸、与翻转气缸相连的翻转块，该翻转块与基板上的耳板固定，并且该翻转块可绕吊轴转动。