[发明专利]一种升降结构、升降结构的控制方法及工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别是指一种升降结构、升降结构的控制方法及工程机械。

背景技术

行走升降型的工程机械由行走系统和升降系统组成，以路面冷铣刨机为例，行走时为降低接地比压，大都采用履带行走方式，大型铣刨机一般是四履带的行走结构，即前后各分布两个履带。升降系统由四个升降油缸支腿组成，通过控制油缸的伸缩来控制机器的上升和下降。通常前面两个支腿是独立控制的，既可以同时升降，也可以各自独立升降。为适应地面的不平整，通常将后支腿的两个升降油缸的油路采用并联的浮动方式，从而保证三点定位，即前面独立为两点，后面浮动为一点，在施工过程中通过找平系统控制前面两个支腿油缸的单独升降以实现找平，原理结构如图1所示。但是在设备装运或行走时，这样的控制方式存在巨大的安全隐患，如设备左前位置较低，设备必然向左前方倾斜；同理，右前位置较低则向右前方倾斜，因此，需要提高此类工程机械的抗倾翻能力，需要提高工程机械在工况恶劣时施工的可靠性以及运输的平稳性。

发明内容

本发明提出一种升降结构、升降结构的控制方法及工程机械，结构简单，安全可靠，有效防止工程机械的倾翻，提高了运输的平稳性。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种升降结构，用于工程机械，所述工程机械包括机架，包括：

第一升降支腿组和第二升降支腿组，所述第一升降支腿组包括由第一控制单元控制升降的第一升降支腿和由第二控制单元控制升降的第二升降支腿，所述第二升降支腿组包括由第三控制单元控制升降的第三升降支腿和由第四控制单元控制升降的第四升降支腿，所述第一升降支腿组设置于所述机架的第一位置，所述第二升降支腿组设置于所述机架的第二位置；

第五控制单元，开启时用于控制所述第一升降支腿的油缸油路和所述第二升降支腿的油缸油路并联，实现所述第一升降支腿组的浮动控制；

第六控制单元，开启时用于控制所述第三升降支腿的油缸油路和所述第四升降支腿的油缸油路并联，实现第二升降支腿组的浮动控制；

设置于所述机架上的第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测所述第一位置的第一水平倾角，所述第二传感器用于检测所述第二位置的第二水平倾角；

处理单元，用于比较所述第一水平倾角和所述第二水平倾角，并根据比较结果输出控制信号；

第七控制单元，用于根据所述控制信号控制所述第五控制单元开启/关闭和所述第六控制单元的开启/关闭。

优选的，所述第一控制单元、所述第二控制单元、所述第三控制单元、所述第四控制单元具体为电磁阀。

优选的，所述第五控制单元具体为设置于所述第一升降支腿和所述第二升降支腿中的液控单向阀；所述第六控制单元具体为设置于所述第三升降支腿和所述第四升降支腿中的液控单向阀。

优选的，所述第一传感器和所述第二传感器具体为横坡传感器。

优选的，所述第七控制单元具体为换向阀。

优选的，所述第一位置为所述机架的前端；所述第二位置为所述机架的后端。

优选的，所述第七控制单元根据所述控制信号控制所述第五控制单元和所述第六控制单元的开启和关闭具体为：

当所述控制信号表示所述第一水平倾角大于所述第二水平倾角时，控制所述第五控制单元开启，并控制所述第六控制单元关闭；

当所述控制信号表示所述第一水平倾角不大于所述第二水平倾角时，控制所述第五控制单元关闭，并控制所述第六控制单元开启。

一种工程机械，包括机架，还包括如前所述的升降结构。

一种升降结构的控制方法，用于工程机械中升降结构的控制，所述工程机械包括机架，所述升降结构包括第一升降支腿组和第二升降支腿组，所述第一升降支腿组包括由第一控制单元控制升降的第一升降支腿和由第二控制单元控制升降的第二升降支腿，所述第二升降支腿组包括由第三控制单元控制升降的第三升降支腿和由第四控制单元控制升降的第四升降支腿，所述第一升降支腿组设置于所述机架的第一位置，所述第二升降支腿组设置于所述机架的第二位置，第五控制单元，开启时用于控制所述第一升降支腿的油缸油路和所述第二升降支腿的油缸油路并联，实现所述第一升降支腿组的浮动控制；第六控制单元，开启时用于控制所述第三升降支腿的油缸油路和所述第四升降支腿的油缸油路并联，实现第二升降支腿组的浮动控制；

所述升降结构的控制方法包括：

检测所述第一位置的第一水平倾角和所述第二位置的第二水平倾角；

比较所述第一水平倾角和所述第二水平倾角，并根据比较结果输出控制信号；