[发明专利]积木式移动机器人及机械移动装置无效
申请号: | 201110236820.7 | 申请日: | 2011-08-18 |
公开(公告)号: | CN102951202A | 公开(公告)日: | 2013-03-06 |
发明(设计)人: | 周丹;赵明辉;刘晓萍 | 申请(专利权)人: | 贾瑞清 |
主分类号: | B62D21/00 | 分类号: | B62D21/00;B60K7/00 |
代理公司: | 北京兆君联合知识产权代理事务所(普通合伙) 11333 | 代理人: | 陈振;初向庆 |
地址: | 100083 北京市海淀区学院路*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 积木 移动 机器人 机械 装置 | ||
1.一种积木式移动机器人,包括机械移动装置,置物平台,以及控制机械移动装置移动的控制部;其特征在于:
所述机械移动装置,包括活动平台和电机驱动平台;
所述活动平台包括多个移动装置;
所述电机驱动平台包括与多个移动装置相应的多个电机驱动装置,还包括连接在多个移动装置与多个电机驱动装置间的平台装置,所述平台装置至少包括一驱动连接模块,所述驱动连接模块的至少一端连接一移动装置与一电机驱动装置;所述电机驱动装置可活动地穿过所述驱动连接模块与移动装置连接,并驱动所述的移动装置运动和转向;所述平台装置还包括至少一平台连接模块,连接所述驱动连接模块,使驱动连接模块所连接的电机驱动装置与移动装置连接构成一个整体的机械移动装置。
2.根据权利要求1所述的积木式移动机器人,其特征在于,所述驱动连接模块包括两个驱动连接头和一个驱动连接体;所述驱动连接头包括头部和插接部,所述电机驱动装置的转动轴可活动地穿过所述驱动连接头的头部中的连接孔,与移动装置连接;所述插接部可插接到所述驱动连接体,并利用紧固件穿过插接部上的连接孔与驱动连接体上的连接孔连接紧固。
3.根据权利要求2所述的积木式移动机器人,其特征在于,所述平台连接模块,包括两个平台连接头和一平台连接体,所述连接头包括两个插接部,一插接部插接到平台连接体中;另一插接部插接到所述驱动连接模块的驱动连接体的插接口中,利用紧固件穿过平台连接头上的连接孔与驱动连接体上的连接孔连接;所述两个连接到两个驱动连接模块中的平台连接头,一个平台连接头为活动连接,另一个平台连接头为固定连接。
4.根据权利要求3所述的积木式移动机器人,其特征在于,所述活动平台为车轮式结构或者履带式结构;
所述移动装置为四个车轮;相应地,所述电机驱动装置为四个与相应车轮对应的驱动电机,通过控制四个驱动电机的转速控制积木式机器人的运动,同时通过控制四个驱动电机的不同转速控制机器人转向;
所述驱动连接模块的驱动连接体和平台连接模块的平台连接体为至少三根横梁,所述其中两根横梁作为驱动连接体通过驱动连接头连接四个车轮;另一根横梁作为平台连接体通过平台连接头连接作为驱动连接体的两根横梁;
所述平台连接头上设置有三个可由螺栓穿过的连接孔,其中,一侧平台连接头与驱动连接体由两个螺栓连接固定,平台连接体与驱动连接体固定连接;而另一侧平台连接头与另一驱动连接体由一个螺栓固定,将平台连接体与驱动连接体活动连接。
5.根据权利要求1至4任一项所述的积木式移动机器人,其特征在于,所述置物平台为可叠加的多个层结构的置物模块叠合而成,嵌合在所述机械移动装置的平台装置上;所述置物平台中央具有一中空的凹陷部。
6.一种移动机器人的机械移动装置,其特征在于,包括活动平台和电机驱动平台;
所述活动平台包括多个移动装置;
所述电机驱动平台包括与多个移动装置相应的多个电机驱动装置,还包括连接在多个移动装置与多个电机驱动装置间的平台装置,所述平台装置至少包括一驱动连接模块,所述驱动连接模块的至少一端连接一移动装置与一电机驱动装置;所述电机驱动装置可活动地穿过所述驱动连接模块与移动装置连接,并驱动所述的移动装置运动和转向;
所述平台装置还包括至少一平台连接模块,连接所述驱动连接模块,使驱动连接模块所连接的电机驱动装置与移动装置连接构成一个整体的机械移动装置。
7.根据权利要求6所述的移动机器人的机械移动装置,其特征在于,所述驱动连接模块包括两个驱动连接头和一个驱动连接体;所述驱动连接头包括头部和插接部,所述电机驱动装置的转动轴可活动地穿过所述驱动连接头的头部中的连接孔,与移动装置连接;所述插接部可插接到所述驱动连接体,并利用紧固件穿过插接部上的连接孔与驱动连接体上的连接孔连接紧固;所述驱动连接体还包括可插接所述平台连接模块的至少一个插接口。
8.根据权利要求7所述的移动机器人的机械移动装置,其特征在于,所述平台连接模块,包括两个平台连接头和一平台连接体,所述连接头包括两个插接部,一插接部插接到平台连接体中;另一插接部插接到所述驱动连接模块的驱动连接体的插接口中,利用紧固件穿过平台连接头上的连接孔与驱动连接体上的连接孔连接;所述两个连接到两个驱动连接模块中的平台连接头,一个平台连接头为活动连接,另一个平台连接头为固定连接。
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