[发明专利]智能跟踪球机及其跟踪方法

说明书

技术领域

本发明涉及视频监控领域，特别涉及运用智能跟踪球机进行视频监控的安防技术。

背景技术

智能视频监控是利用计算机视觉技术对视频信号进行处理、分析和理解，在不需要人为干预的情况下，通过对序列图像自动分析，对监控场景中的变化进行定位、识别和跟踪，并在此基础上分析和判断目标的行为，能在异常情况发生时及时发出警报或提供有用信息，有效地协助安全人员处理危机，并最大限度地降低误报和漏报现象。

目前，市场上的自动跟踪球机其移动检测主要是基于图像处理和模式识别的基本原理，即通过差分、光流法等组成专门的图像视频处理单元进行移动物体的检测，随之对检测到的触发物体进行球机跟踪。

本发明的发明人发现，此种方法存在的主要缺点一方面是算法处理量大，需要用算法模拟出当前物体运动轨迹来完成触发判断，再者是易受干扰，对检测物体的运动环境有较严格的要求，最后是不直观形象，不能反映当前物体的运动速度和实际高度等有效信息。所以，亟需一种新的视频监控技术，可以较大程度地较少算法复杂度和对场景的依赖，且触发的跟踪更为准确、有效、直观。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能跟踪球机及其跟踪方法，可以减少计算量和对场景的依赖，有效提高自动跟踪的准确性、实时性和直观性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种智能跟踪球机的跟踪方法，包括以下步骤：

根据视频采集单元所得的画面检测移动物体；

如果检测到移动物体，则计算该移动物体到指定点的距离；

如果周期性计算所得的距离跨度包含预先设定的报警距离，则对该移动物体进行跟踪。

本发明的实施方式还提供了一种智能跟踪球机，包括：

视频采集单元；

检测单元，用于根据视频采集单元所得的画面检测移动物体；

测距单元，用于在检测单元检测到移动物体时，计算移动物体到指定点的距离；

跟踪单元，用于在测距单元周期性计算所得的距离跨度包含预先设定的报警距离的情况下，对该移动物体进行跟踪。

本发明实施方式与现有技术相比，主要区别及其效果在于：

检测到移动物体后，计算移动物体到指定点的距离，根据该距离决定是否触发跟踪，可以减少计算量，且跟踪的触发更为准确。

进一步地，基于视频采集单元成像原理及坐标转换原理的测距方法，可以测得目前画面内任一点的距离信息，不仅可以测量出待测物体到视频采集单元的距离，还可以测出画面内地平面上物体的高度或者地平面上任意两点之间的距离，获得的距离信息更加全面有效，实用性更强。不需要借助于现有的坐标系统或者依赖于聚焦、变倍之间的关系，可有效排除外界干扰因素，适应性强。

进一步地，画等距曲线和跟踪触发的报警线会使用户对报警线的比较有较直观的判断。

进一步地，本发明通过计算距离，而不是运用基于监控画面的相关图像处理和视频检测算法来判断是否触发报警线，较大程度上减少了算法复杂度和对场景的依赖，可以有效提高自动跟踪的准确性、实时性、直观性。

进一步地，根据该物体运动速度收缩视频采集单元的跟踪倍率或者提高球机的跟踪速率，这样可以保证跟踪的持续性和有效性。

进一步地，根据被打断时，根据被打断前后初跟踪物体的高度变化改变跟踪倍率，保证跟踪物体始终处于画面中心位置，从而进行有效跟踪。

附图说明

图1是本发明第一实施方式中一种智能跟踪球机的跟踪方法的流程示意图；

图2是本发明第二实施方式中一种智能跟踪球机的跟踪方法的流程示意图；

图3是跟踪球机俯视模型图；

图4是跟踪球机当前画面的距离范围示意图；

图5是等距离曲线示意图；

图6是触发等距曲线示意图；

图7是视频采集单元标定几何模型图；

图8是移动物体触发报警曲线的示意图；

图9是本发明第三实施方式中一种智能跟踪球机的结构示意图；

图10是本发明第四实施方式中一种智能跟踪球机的结构示意图。

具体实施方式

在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。