[发明专利]智能跟踪球机及其跟踪方法

权利要求书

1.一种智能跟踪球机的跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据视频采集单元所得的画面检测移动物体；

如果检测到移动物体，则计算该移动物体到指定点的距离；

如果周期性计算所得的距离跨度包含预先设定的报警距离，则对该移动物体进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的智能跟踪球机的跟踪方法，其特征在于，所述指定点是该智能跟踪球机。

3.根据权利要求1所述的智能跟踪球机的跟踪方法，其特征在于，在所述如果检测到移动物体，则计算该移动物体到指定点的距离的步骤中还包括以下子步骤：

根据以下公式

X=(Z-H)·uvcosΦ-fsinΦ]]>

Y=Z(vsinΦ+fcosΦ)-H·v/sinΦvcosΦ-fsinΦ]]>

Z＝Z

计算图像坐标系中的移动物体在世界坐标系下的坐标；

根据世界坐标系下的坐标计算移动物体到指定点的距离；

其中f为内参数，指视频采集单元的焦距，H，Φ为外参数，分别指视频采集单元假设的高度及视频采集单元与地平面的垂直夹角，(u，v)为图像坐标系上点坐标，(X，Y，Z)为世界坐标系上点的坐标。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的智能跟踪球机的跟踪方法，其特征在于，所述根据视频采集单元所得的画面检测移动物体的步骤中，包括以下子步骤：

确定当前画面中的最远距离点和最近距离点，获得当前画面的距离范围；

根据所述距离范围计算并在显示当前画面的显示器中画出等距曲线；

在所述显示器中计算并画出跟踪触发的报警线。

5.根据权利要求4所述的智能跟踪球机的跟踪方法，其特征在于，在所述确定当前画面中的最远距离点和最近距离点，获得当前画面的距离范围的步骤中，还包括以下子步骤：

如果f*tg(Φ)＞D，则位置最远点归一化图像坐标为A(-0.5，0.5)和A′(0.5，0.5)中距离较远者；

否则位置最远点归一化图像坐标为B(-0.5，f*tg(Φ)/D)和B′(0.5，f*tg(Φ)/D)；

其中f为焦距，Φ为球机的水平夹角，D为视频采集单元电荷耦合器件的垂直尺寸。

6.根据权利要求5所述的智能跟踪球机的跟踪方法，其特征在于，所述如果周期性计算所得的距离跨度包含预先设定的报警距离则对该移动物体进行跟踪的步骤，包括以下子步骤：

周期性计算移动物体距离球机的距离，如果移动物体跨越报警线，则进行跟踪。

7.根据权利要求6所述的智能跟踪球机的跟踪方法，其特征在于，在所述跟踪移动物体的步骤中，还包括以下步骤：

根据单位时间内侦测物体距离球机的距离之差计算物体运动速度，根据该物体运动速度改变视频采集单元的跟踪倍率或者改变球机的跟踪速率。