[发明专利]一种单摄像头测距系统及其测距方法无效
| 申请号： | 201110216724.6 | 申请日： | 2011-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN102353352A | 公开（公告）日： | 2012-02-15 |
| 发明（设计）人： | 许立群;陈婷婷;周磊 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐宁 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 摄像头 测距 系统 及其 方法 | ||
【说明书】：
技术领域
本发明涉及一种测距系统和测距方法，特别是关于一种单摄像头测距系统及其测距方法。
背景技术
立体视觉传感器在工业检测、物体识别、机器人自导引及军事等很多领域有广泛的应用，尤其是双目视觉传感器。目前，常用的双目机器视觉系统基本上是采用两个视轴平行或固定角度的摄像机来完成图像的采集。这种方式具有结构简单、测量速度快、测量和匹配的精度高等优点。但是这种系统在进行测量之前，需要对摄像机进行严格的参数标定。
如图1、图2所示，由Gary Bradski，Adrian Kaehler编著的《Learning O penCV》中所指出的现有双摄像头测距系统：其中两个摄像头在数学上完全平行放置，其主要参数为：Ol是左摄像头，Or是右摄像头，P为目标点，f为焦距，d为视差，Tx为摄像头水平方向间距(mm)，Cx为左侧采用图像中P点的X轴像素坐标，Cy左侧采用图像中P点的Y轴像素坐标，C′x为右侧采用图像中P点的X轴像素坐标，C′y为右侧采用图像中P点的Y轴像素坐标，Z为目标点P距摄像头的距离，图像左上角为坐标原点(如图2所示)。利用相似三角形原理进行坐标计算，其表达式如Q矩阵所示：
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