[发明专利]基于机载双目视觉的障碍物感知方法

权利要求书

1.一种基于机载双目视觉的障碍物感知方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：设置机载双目视觉相机的坐标系，并根据所述坐标系计算所述机载双目视觉相机所成图像的计算机图像坐标与所述坐标系之间的转换公式，其中所述机载双目视觉相机包括左相机和右相机；

S2：提取所述机载双目视觉相机所成图像的特征点，并对所述特征点进行特征向量描述；

S3：根据所述特征点的特征向量进行左右图像的立体匹配获得初步匹配点对，并剔除所述初步匹配点对中的错误匹配获得最终的匹配点对；以及

S4：根据所述最终的匹配点对生成视差图，并根据所述视差图和所述匹配点所在的连通区域信息进行障碍物感知。

2.根据权利要求1所述的基于机载双目视觉的障碍物感知方法，其特征在于，以所述左相机的光心作为所述坐标系的原点。

3.根据权利要求2所述的基于机载双目视觉的障碍物感知方法，其特征在于，所述左相机所成图像的计算机图像坐标与所述坐标系之间的转换公式为：

xw=-b·(u1-u0)u2-u1yw=-b·dy·(v1-v0)dx·(u2-u1)zw=-b·fdx·(u2-u1),]]>

所述右相机所拍摄的图像与所述左相机所成图像的图像坐标转换公式为：

XcYcZc1=Rt0T1XwYwZw1]]>

其中，b为左右相机间的基距，f为相机焦距，(u，v)为以像素为单位的计算机图像坐标系坐标，(u₀，v₀)为成像坐标系原点在计算机图像坐标系中的坐标；(d_x，d_y)为成像平面坐标系在x方向和y方向相邻像素间的距离，R为旋转矩阵，在平行双目视觉系统中R为单位矩阵，t为平移向量，0^T为元素为0的横向量。