[发明专利]多自由度仿生压电驱动装置

权利要求书

1.一种多自由度仿生压电驱动装置，其特征在于：包括基壳、定子(2)、转子(3)三部分，所述定子(2)分为定子上、中、下三层结构，定子三层结构之间通过薄壁柔性铰链(A)、(B)连接，定子上层和定子中层为旋转驱动部分，定子中层和定子下层为直线驱动部分，在定子下层中设置四组直线运动压电叠堆穿过定子(2)的定子下层结构直接作用于定子中间层结构；

所述转子(3)分为转子上、中、下三层结构，其钳紧部分设置三组压电叠堆，分别为转子上层结构嵌入压电叠堆Ⅰ(5)、转子中间层结构嵌入压电叠堆Ⅲ(10)、转子下层结构压电叠堆Ⅳ(11)，该压电叠堆Ⅰ(5)、压电叠堆Ⅲ(10)、电叠堆Ⅳ(11)分别通过垫片Ⅰ、Ⅲ、Ⅱ(7、20、18)及沉头螺钉Ⅲ、Ⅱ、Ⅰ（22、21、19）固在转子（3）上，转子（3）内部设有薄壁柔性铰链（C），轴端有输出连接螺钉Ⅱ、Ⅲ（4、6）。

2.根据权利要求1所述的多自由度仿生压电驱动装置，其特征在于：所述的四组直线运动压电叠堆采用螺纹紧固方式，具体是螺纹紧固楔形块Ⅰ、Ⅱ（13、14）预紧压电叠堆Ⅴ（12），螺纹紧固楔形块Ⅲ、Ⅳ （15、16）预紧压电叠堆Ⅵ（17），螺纹紧固楔形块Ⅴ、Ⅵ（27、28）预紧压电叠堆Ⅶ（26），螺纹紧固楔形块Ⅶ、Ⅷ（30、31）预紧压电叠堆Ⅷ（32）；压电叠堆Ⅱ（9）通过驱动索引（8）与定子（2）的定子上层结构连为一整体。

3.根据权利要求1所述的多自由度仿生压电驱动装置，其特征在于：所述的基壳为长方形壳体，侧壁与定子下层紧固连接为一体。

4.根据权利要求1所述的多自由度仿生压电驱动装置，其特征在于：所述的旋转驱动部分与直线驱动部分为一整体式结构。