[发明专利]室内安防巡逻机器人系统的报警方法

权利要求书

1.一种室内安防巡逻机器人系统的报警方法，其特征在于，所述室内安防巡逻机器人系统包括：至少一个异常状态探测装置、可移动的安防巡逻机器人，所述至少一个异常状态探测装置包括传感器和信号发射器，所述至少一个异常状态探测装置分别放置在室内的各待探测位置，

所述方法包括：

安防巡逻机器人按设定路径进行室内巡航；

所述安防巡逻机器人在接收到异常状态探测装置发送的异常信号后，驶向该异常状态探测装置并执行设定的对应所述异常信号的告警操作；

所述安防巡逻机器人在执行所述告警操作后，从当前位置开始继续进行室内巡航，或，在返回起始巡航点或接收到所述异常信号时的位置后继续进行室内巡航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行设定的对应所述异常信号的告警操作，包括执行如下告警操作的至少一种：

拍摄所述异常状态探测装置周围位置的视频信息并向控制中心发送；

拾取所述异常状态探测装置周围位置的音频信息并向控制中心发送；

发出告警铃声。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述安防巡逻机器人系统还包括：放置于所述安防机器人巡航区域内的至少两个顺序编号的路标定位器，

所述安防巡逻机器人按设定路径进行室内巡航，包括：

安防巡逻机器人按编号顺序依次搜寻各路标定位器发出的远距离信号，并在搜寻到路标定位器发出的远距离信号后向其移动；

安防巡逻机器人以移动时间或其移动距离为参考设置参考点，将该参考点作为关键点，求得该参考点的虚拟坐标并存储；

安防巡逻机器人在收到路标定位器的近距离信号时，将其当前所在位置作为关键点，求得其虚拟坐标并储存；

安防巡逻机器人在完成所有路标定位器的搜索后对关键点的虚拟坐标进行修正；

安防巡逻机器人按修正后的关键点的虚拟坐标巡航。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所方法还包括：

所述安防巡逻机器人若丢失当前搜寻的路标定位器的远距离信号，则返回上一个关键点，再重新选择一个方向移动。

5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所方法还包括：

所述安防巡逻机器人在探测到障碍时将其当前所在位置作为关键点，求得该关键点的虚拟坐标并存储。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所方法还包括：

所述安防巡逻机器人在回避障碍过程中保持接收到路标定位器的信号，若丢失来自路标定位器的远距离信号，则直线后退到探测到障碍时的关键点，再重新选择一个方向移动。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所方法还包括：所述安防巡逻机器人在探测到障碍时向左或向右偏转60°后继续前进，直到不再探测到障碍时再向右或向左偏转60°，并将当前位置作为关键点，求得该关键点的虚拟坐标并存储。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所方法还包括：

所述安防巡逻机器人在接收到来自路标定位器的近距离信号后向其发送到达信号，其中，路标定位器在接收到到达信号后的设定时长内，停止发送远距离信号和/或近距离信号。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述异常状态探测装置上安装有射频信号发射器，所述安防巡逻机器人上安装有与所述射频信号发射器对应的射频信号接收器。

10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述至少两个顺序编号的路标定位器中包括充电座，所述充电座所发出信号的信号强度大于其它路标定位器的信号强度。