[发明专利]双SCARA型臂

说明书

技术领域

本发明涉及双SCARA型臂(Double SCARA arm)，尤其涉及一对臂的同步。

背景技术

双SCARA型臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)具有左右一对的自由弯曲的臂，通过安装在一对臂的前端的机械手来移载物品。这里，若左右一对的臂不同步地弯曲，则机械手的姿势会发生摆动。关于这点，专利文献1(JP2008-74550A)提出了一种方案，即通过齿轮将臂的前端相互连结。但是发明者发现：若使用齿轮，则会产生因齿隙而导致的游隙，一对臂不能准确地同步。因此，发明者研究了将伴随齿隙发生的机械手的摆动消解的方案，从而得出本发明。

专利文献1：JP2008-74550A

发明内容

本发明的课题在于无齿隙地、可靠地使双SCARA型臂的左右一对的臂同步。

本发明的一种双SCARA型臂，通过安装在左右一对的臂的前端的机械手来移载物品，其特征在于：

所述左右一对的臂在前端具有轴，所述轴通过上下一对的弯曲部件而被相互连结，

所述弯曲部件的一方，其一端被固定在一方的轴上并顺时针地卷绕，且逆时针地卷绕在另一方的轴上并固定另一端，

所述弯曲部件的另一方，其一端被固定在所述一方的轴上并逆时针地卷绕，且顺时针地卷绕在所述另一方的轴上并固定另一端。

本发明中，若一方的臂弯曲从而轴转动，则一对弯曲部件的任一个被牵拉从而另一方的臂也同步地弯曲。因此，能够不借助齿轮而使一对臂同步，不存在因齿轮的齿隙导致的摆动。另外，由于上下地配置一对弯曲部件，因而节省空间。

优选地使所述上下一对的弯曲部件分别为钢带。弯曲部件也可以为橡胶带、绳、链条等，但因伸长率小因而优选为钢带和金属丝，尤其，钢带能够以较大的力使一对臂同步，另外，相对于轴的打滑少，伸长率也小，因而优选。因此，若使用钢带，则能够紧凑且可靠地使左右一对的臂同步。

更优选地，设有由里侧和外侧的一对板状部件构成的固定件，在所述一对板状部件之间夹入并固定钢带的一端，在设于所述轴上的凹部中固定所述固定件，并且，所述里侧的板状部件抵接在所述凹部的端部上。这样，通过使固定件的里侧的板状部件抵接在设于轴上的凹部的端部上，能够支承施加在钢带上的张力。另外，钢带通过与一对板状部件的摩擦而被固定在固定件上。因此，与例如通过螺栓将钢带的端部直接固定在轴上的情况不同，不会发生钢带的破损以及螺栓的破损。

优选地，设有由里侧和外侧的一对板状部件构成且具有相互连通的长孔的张力调整部件，在所述一对板状部件之间夹入并固定钢带的一端，通过贯穿所述长孔的紧固件，所述张力调整部件以能够自由调整周向位置的方式被固定在所述轴上。这样，通过在长孔中滑动，能够对施加在钢带上的张力进行调整。该情况下，钢带也通过摩擦力被固定在一对板状部件上。在实施例中，将钢带的一端通过所述的固定件固定，将另一端通过张力调整部件固定。但是，还可以将两端都通过张力调整部件固定，或将两端都通过所述的固定件固定。

尤其优选地，具有螺栓，该螺栓的基端通过所述轴得到支承，该螺栓的前端在钢带的相反侧被螺纹固定在所述张力调整部件上，通过所述螺栓，所述张力调整部件的位置能够自由调整。这样，螺栓作为一种起重器发挥作用，能够通过螺栓的转动容易地调整张力调整部件的位置。

附图说明

图1是实施例的双SCARA型臂的主要部分俯视图。

图2是实施例的双SCARA型臂的主要部分放大俯视图，表示将机械手的罩拆下的状态。

图3是表示实施例的双SCARA型臂上的臂同步用带及其安装状态的主要部分放大侧视图。

图4是表示实施例中的张力调整部件的图。

图5是表示张力调整部件的向滑轮的安装的图。

图6是与滑轮的接触部处的带的剖视图。

图7是表示带的另一端的向滑轮的安装的主要部分放大侧视图。

图8是表示带的另一端的向滑轮的安装的主要部分放大俯视图。附图标记的说明

2双SCARA型臂

4升降台

6基部

8基础侧臂

10前端侧臂

12手基部

14手主体

16、20链轮

18链条

22、23滑轮

24、26钢带

30张力调整部件

32固定件

33、34轴