[发明专利]车载导航系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种车载导航系统，其具备本车辆位置检测部，用于检测本车辆的位置；路径引导部，用于引导到达指定目的地所推荐的路径。

背景技术

搭载在汽车上的车载导航系统具备：定位功能，用于检测本车辆的当前位置，在显示装置上与道路地图重合并进行显示；以及路径引导功能，通过计算来搜索到达用户指定了的目的地所推荐的路径，引导该路径。这时，为了实现定位功能，根据GPS的本车辆绝对位置的信息、以及通过陀螺传感器和车速传感器所求得的本车辆的移动距离和移动方向的相对位置判断，对于用线来表现道路的道路网络进行位置判定，判定本车辆位于道路网络上的哪个位置的概率高。另外，在路径引导中，在显示地图的同时进行例如“马上向左方向”的声音引导。

这里，一般情况下，所述道路网络用道路的中心线表示道路。因此，本车辆相对于道路网络的位置判定不一定正确地表示本车辆的位置，而是在道路网络上的本车辆位置和实际位置会产生不小的偏差。特别是在通过交叉道路的判定中，恐怕这种偏差会变得更明显。

具体举例来看，如果考虑例如将图7A所示那样的单侧二车道的十字路的交叉点C处转弯时，如图7B所示那样，道路网络以交叉的2条直线L1、L2来表示。这时，如图7A，7B的虚线所示，在左转弯时的轨迹a和右转弯时的轨迹b、c之间，从进入到交叉点C处后到退出交叉点C为止的车辆的移动距离会产生大的差异。进一步，即使在朝相同方向转弯(右转弯)时，以小弯儿转弯(轨迹b)的情况和以大弯儿转弯(轨迹c)的情况也会出现行驶距离有差异的现象。

另外，如果考虑到如图8A所示的情况，即在从高速公路的主干道向匝道出口(灯)的分支点J处进行分支的情况下，如图8B所示，道路网络是由主干道以及从主干道的分支点J进行分支的分支道路(减速车线)所组成的线L3、L4来表示的。这时，减速车线和主干道大多在较长的区间并行，道路网络中，在并行区间的中间部设置有分支点的岔尖。因此，在早期阶段进入减速车线时的轨迹d和刚好行驶在主干道一侧时的轨迹e之间还会有行驶距离出现较大差异的现象。关于这种在分支点J的分支，由于车辆角度的变化小，因此会存在以下问题，只能够用车辆是否通过了特定的点而来判定是否分支了。

这样，当本车辆在交叉点处进行左右转弯时和在分支点进行了分支时，对本车辆的位置判定的精确度降低，不得不进行具有某种余地程度的判定。就是说，通过交叉点和分支点之后，车辆如果不进行一段行驶的话，就不能正确地判断车辆的位置，即不能正确地判断(判断需要时间)车辆是否正确地左右转并行驶在正规的道路上。因此，即使是在进行路径引导时，也不得不进行考虑到通过交叉点的判断延迟的引导，这种情况会有下述情况产生，例如进行接下来的路径引导(导引声音的发声)的定时会延迟，或者如果不提前进行例如“马上向左方向。其前方向右方向。接下来继续分支。”这样的多个引导就会来不及。

因此专利文献1公开了以下技术，即为了立刻得到车辆从交叉点和分支点进出到了哪个道路的信息(判定是否在交叉点进出到了沿着路径的进出道路)，在车体上设置用于拍摄车辆前方的风景图像的摄像机，将该摄影机拍摄到的摄影图像进行图像识别处理，并通过对交叉点近前侧的信号机的图像以及交叉点的出口侧的信号机的图像进行检测，检测其进行了怎样的移动从而来判断进出道路。

专利文献1：日本特开平11-248476号公报

但是，在所述专利文献1记载的技术中，从摄像机所拍摄到的车辆前方的风景图像的数据来判别信号机的图像，但是在需要具备高性能的照相机和图形识别装置的同时，根据本车辆的速度，本车辆和信号机之间的距离和方向的图案以及随着车辆的移动信号的外观的变动的图案是不同的，所述图案有无数个，所以良好地实施进出道路的判定处理变得十分困难。

另外，专利文献1的技术中，其目的是尽快得到车辆从交叉点和分支点进出到哪个道路的信息，以及驾驶员希望尽早得到接下来的路径引导信息。因此，在驾驶员驾驶车辆的安全性的观点和在哪个定时进行路径引导更适合等观点有不足，且对于在哪个定时进行路径引导能更有效果这点上未做考虑。

发明内容

本发明鉴于以上情况而做出，其目的在于提供一种车载导航系统，其具备路径引导部，可以正确地判断本车辆在交叉点的左右转弯和在分支点的分支，并可以在适当的时机进行必要的引导。