[发明专利]车道保持控制方法和装置、以及用于车道脱离警告的装置

说明书

技术领域

本发明涉及车道保持控制方法和装置、以及用于车道脱离警告的装置。更具体地，本发明涉及用于控制车道保持的方法和装置、以及仅在预计车辆将实际脱离车道的特定条件下才生成车道脱离警告的用于警告脱离车道的装置，使得该装置和方法能减少可能对驾驶员造成不便的不必要车道脱离警告的生成。

背景技术

通常，当车道到达用于车道保持控制的开始点时，车辆的常规的用于车道保持控制的装置(在下文中，也称为“车道脱离防止控制装置”)开始车道保持控制，并生成车辆脱离警告。另外，在车道保持控制期间，在车辆脱离车道之前，车辆一到达车道脱离警告生成点，车道保持控制装置就生成车道脱离警告。

如果执行车道保持控制，并且结果防止了车道脱离并且实现了车道保持，则在发生实际车道脱离之前，根据车辆到达车道保持控制开始点或车道脱离警告生成点而生成的车道脱离警告可能是不必要的。也就是说，常规车道保持控制装置可能过于频繁地生成不必要的车道脱离警告，因此可能对驾驶员造成不便。

发明内容

因此，为解决现有技术中存在的上述问题而提出本发明，本发明的目的是提供一种当能够在车道保持控制下防止车道脱离时限制车道脱离警告的生成的用于控制车道保持的方法和装置，使得能够控制车道保持，同时减少可能对驾驶员造成不便的不必要车道脱离警告的生成。

本发明的另一目的是提供一种仅在预计实际发生车道脱离的特定条件下生成车道脱离警告的用于控制车道脱离警告的装置，使得减少可能对驾驶员造成不便的不必要车道脱离警告的生成。

为了实现该目的，提供了一种用于控制车道保持的装置，该装置包括：车道保持控制器，用于基于感测的车辆位置和感测的车道确定预期的车道脱离情况，并执行车道保持控制；车道脱离防止可能性确定单元，用于在执行车道保持控制之后基于车道保持控制的状态和车辆状态确定是否能够在车道保持控制下防止车道脱离；以及车道脱离警告控制器，用于当确定能够防止车道脱离时限制车道脱离警告，当确定不能防止车道脱离时生成车道脱离警告。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制车道保持的方法，所述方法包括以下步骤：基于感测的车辆位置和感测的车道确定预期的车道脱离情况；在执行车道保持控制之后，基于车道保持控制的状态和车辆状态确定是否能够在车道保持控制下防止车道脱离；以及当确定能够防止车道脱离时限制车道脱离警告，当确定不能防止车道脱离时生成车道脱离警告。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于车道脱离警告的装置，所述装置包括：航向角变化率监控单元，用于监控车道指示线和车辆之间的航向角的航向角变化率；车道脱离防止可能性确定单元，用于基于对所述航向角变化率的监控结果计算预计车辆前进方向返回道路车道内侧的车辆位置返回时间，计算预计车辆到达车道指示线的预计车道脱离时间，将所述车辆位置返回时间与所述预计车道脱离时间进行比较，并基于比较结果确定是否能够防止车道脱离；以及车道脱离警告控制器，用于当确定能够防止车道脱离时限制车道脱离警告，当确定不能防止车道脱离时，生成车道脱离警告。

如上所述，当能够在车道保持控制下防止车道脱离时，根据本发明的用于车道保持控制的方法和系统限制车道脱离警告的生成，使得该方法和系统能有效地执行车道保持控制，同时减少可能对驾驶员造成不便的不必要车道脱离警告的生成。

另外，根据本发明的用于控制车道脱离警告的装置仅在预计会实际发生车道脱离的特定条件下才生成车道脱离警告，使得减少了可能对驾驶员造成不便的不必要车道脱离警告的生成。

附图说明

根据下面结合附图的详细描述，本发明的以上和其它目的、特征和优点将变得更加明显，其中：

图1是示出了根据本发明实施方式的车道保持控制装置的框图；

图2是示出了根据本发明实施方式的车道保持控制装置中的用于车道保持控制的车道保持控制开始点和用于车道脱离警告的车道脱离警告生成点的视图；

图3是示例性示出了描述用于在根据本发明实施方式的车道保持控制装置中确定是否能在车道保持控制下防止车道脱离的方法的情况的视图；

图4是示例性示出了在根据本发明实施方式的车道保持控制装置中确定能够根据车道保持控制防止车道脱离时限制车道脱离警告的情况的视图；

图5是示例性示出了在根据本发明实施方式的车道保持控制装置中确定不能在车道保持控制下防止车道脱离时生成车道脱离警告的情况的视图；

图6是示出了根据本发明实施方式的用于控制车道保持的方法的流程图；以及