[发明专利]车道保持控制方法和装置、以及用于车道脱离警告的装置

权利要求书

1.一种用于进行控制来保持车道的装置，所述装置包括：

车道保持控制器，用于基于感测出的车辆位置和感测出的车道确定预期将脱离车道的情况，并执行车道保持控制；

车道脱离防止可能性确定单元，用于在所述车道保持控制被执行之后基于所述车道保持控制的状态和车辆状态确定是否能够在所述车道保持控制下防止车道脱离；以及

车道脱离警告控制器，用于当确定出能够防止车道脱离时限制车道脱离警告，当确定不能防止车道脱离时生成车道脱离警告。

2.根据权利要求1所述的装置，所述装置还包括：

车道感测单元，用于通过车道传感器或摄像机感测所述车道；以及

车辆位置感测单元，用于通过车辆位置传感器感测所述车辆位置。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，当感测出的车辆位置到达基于感测出的车道而得到的车道保持控制开始点时，所述车道保持控制器确定出所述车辆处于预期将脱离车道的情况，并进行控制来保持车道。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，在所述车道保持控制被执行之后，所述车道脱离防止可能性确定单元基于车道指示线和车辆之间的航向角的航向角变化率确定是否能在所述车道保持控制下防止车道脱离，所述航向角变化率是基于所述车道保持控制的状态和车辆状态来计算的。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述车道脱离防止可能性确定单元基于所述航向角变化率计算预计车辆前进方向返回到道路车道内侧的车辆位置返回时间，计算预计车辆到达车道指示线的预计车道脱离时间，将所述车辆位置返回时间与所述预计车道脱离时间进行比较，并基于比较结果确定是否能在所述车道保持控制下防止车道脱离。

6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述车道脱离防止可能性确定单元基于所述航向角变化率计算预计车辆会脱离车道的预计车道脱离时间，基于所述车道保持控制的状态和车辆状态计算用于防止车道脱离的目标扭矩值，确定所述车道保持控制装置是否能在计算出的预计车道脱离时间内将扭矩值改变为计算出的目标扭矩值，并确定是否能在所述车道保持控制下防止车道脱离。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，即使感测出的车辆位置到达了基于感测出的车道而得到的车道脱离警告生成点，当确定能够防止车道脱离时，所述车道脱离警告控制器也限制所述车道脱离警告的生成。

8.一种用于进行控制来保持车道的方法，所述方法包括以下步骤：

基于感测出的车辆位置和感测出的车道确定预期将脱离车道的情况；

在执行车道保持控制之后，基于所述车道保持控制的状态和车辆状态确定是否能够在所述车道保持控制下防止车道脱离；以及

当确定出能够防止车道脱离时限制车道脱离警告，当确定不能防止车道脱离时生成车道脱离警告。

9.一种用于车道脱离警告的装置，所述装置包括：

航向角变化率监控单元，用于监控车道指示线和车辆之间的航向角的航向角变化率；

车道脱离防止可能性确定单元，用于基于对所述航向角变化率的监控结果计算预计车辆前进方向返回到道路的车道内侧的车辆位置返回时间，计算预计车辆到达车道指示线的预计车道脱离时间，将所述车辆位置返回时间与所述预计车道脱离时间进行比较，并基于比较结果确定是否能够防止车道脱离；以及

车道脱离警告控制器，用于当确定出能够防止车道脱离时限制车道脱离警告，当确定不能防止车道脱离时，生成车道脱离警告。