[发明专利]无人搬送车以及行驶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人搬送车以及行驶控制方法的技术。

背景技术

在工厂的生产线、仓库等中，为了节省人力、提高搬送的准确性，引入了无人搬送车(AGV：Automatic Guided Vehicle，自动导引车)，该无人搬送车通过自动控制而在目标行驶路径上自动地行驶，并进行货物的装卸。作为这样的无人搬送车的目标行驶路径的引导方式，正在开发并应用各种方法。

例如，在电磁引导方式中，通过搭载在无人搬送车中的线圈来检测从埋设在地中的电线发送的引导磁场，进行无人搬送车的行驶速度控制和操舵控制，进行追踪了目标行驶路径的行驶，在光学方式中，通过搭载在无人搬送车中的光学传感器检测来自粘贴在地面上的反射带的反射光，进行无人搬送车的行驶速度控制和操舵控制，进行追踪了目标行驶路径的行驶(例如，参照专利文献1)。

另外，在磁引导方式中，通过搭载在无人搬送车中的磁检测传感器来检测埋设在地中的永久磁铁、或者粘贴在地面上的磁带的磁，进行无人搬送车的行驶速度控制和操舵控制，进行追踪了目标行驶路径的行驶(例如，参照专利文献2)。

进而，在陀螺方式中，通过搭载在无人搬送车中的传感器来检测无人搬送车中搭载的陀螺传感器、以及埋入地中的位置校正用的基准位置标识，进行无人搬送车的行驶速度控制和操舵控制，进行追踪了目标行驶路径的行驶(例如，参照专利文献3)。

另外，有如下的激光方式：在行驶路径周边的壁/柱/设备等上安装用于反射从无人搬送车发射的激光的反射板，通过搭载在无人搬送车中的激光反射光检测传感器来检测从无人搬送车发出的激光的反射光，通过基于该反射光的受光角度的三角测量法等运算处理来确定位置，并进行无人搬送车的行驶速度控制和操舵控制，进行追踪了目标行驶路径的行驶。

在专利文献1～3记载的技术中，通过用无人搬送车进行行驶的行驶区域中的规定的场所即地址来指定移动目标，并使无人搬送车向该地址行驶，进行行驶控制。

另一方面，在专利文献4中，公开了通过使由激光距离传感器收集到的测量数据、和预先设定的地图数据匹配，计算当前位置，从而在路径上自主移动的移动机器人。

但是，在上述任一方式中，都是目标行驶路径固定、且根据传感器的偏移量来确定定行驶方向的结构。并且，在这些方式中，普遍都是与行驶传感器独立地在无人搬送车中搭载安全传感器，在固定范围内判断障碍物、人类，其结果是，在无人搬送车的行驶中发生问题时，进行减速、停止。

【专利文献1】日本特公平4-6966号公报

【专利文献2】日本特开2005-339582号公报

【专利文献3】日本特开2001-350520号公报

【专利文献4】日本专利第4375320号说明书

发明内容

在专利文献1～3记载的技术中，按照电线、反射带等那样的以硬件方式设置的行驶路径来行驶，并在检测到移动目的地地址后停止，仅能够进行自由度低的行驶。

另外，在专利文献4记载的技术中，一般用坐标来管理路径，所以无法应用基于在硬件性的行驶路径中使用的地址实现的行驶控制。即，专利文献1～3记载的技术、和专利文献4记载的技术不具有互换性。

因此，如果想要使基于专利文献4记载的技术的无人搬送车在使用了专利文献1～3记载的技术的系统中行驶，则需要系统整体的变更，从而难以引入专利文献4那样的自动的无人搬送车。

本发明正是鉴于这样的背景而完成的，本发明的目的在于提供一种无人搬送车以及行驶控制方法，能够应用基于地址的移动场所的指定，并且能够进行基于坐标系的行驶。

为了解决上述课题，本发明提供一种无人搬送车，通过能够测定到达物体的距离的传感器对周边环境的状况进行测量，对地图数据和通过所述测量得到的测量数据进行匹配，从而求出当前位置，根据所述求出的当前位置，沿着预先设定的路径数据行驶，该无人搬送车的特征在于，具有：存储部，保存有无人搬送车行驶的所述行驶区域中的规定的场所即地址、和在所述行驶区域中设定的坐标的对应信息；以及控制部，在从外部装置用所述地址指定了移动的目标位置时，根据所述地址和坐标的对应信息，将所述指定的地址变换为坐标，并使所述无人搬送车按照所述路径数据一直行驶，到与所述地址对应的坐标为止。

对于其他解决手段，将在实施方式中适当地记载。

根据本发明，能够提供一种使用基于地址的移动场所的指定，并且能够进行基于坐标系的行驶的无人搬送车以及行驶控制方法。

附图说明

图1是示出第1实施方式的无人搬送系统的结构例的图。