[发明专利]一种具备总线通信的机器人示教盒及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人操控领域，特别涉及一种用于工业机器人编程、控制的示教盒及其控制方法。

背景技术

随着我国工业企业自动化水平的不断提高，机器人自动化线的市场也会越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式，这样就对机器人的安全操控、生产提出了更高的要求，而监控数据的丢失、现场对控制器的干扰，都会导致生产的不安全性。而目前现有示教盒都不能远离机器人本体进行远程操作，这对操作人员的安全极为不利，而且绝大部分厂家都没有触摸屏功能，示教编程不太方便。为此，设计一款安全可靠、操控方便的示教盒具有很好的市场前景和应用价值。

发明内容

本发明的首要目的在于克服现有示教盒的不足，提供一种具备总线通信的机器人示教盒。该示教盒带触摸屏控制功能，可远程操控机器人，极大地方便了示教编程，同时也增强了操作人员的安全性。

本发明的另一目的是提供一种具备总线通信的机器人示教盒控制方法。

本发明采用以下技术方案来实现上述首要目的：本具备总线通信的机器人示教盒，包括中央处理器，以及分别与中央处理器连接的显示屏、控制面板、存储器、焊机接口以及通信接口，通过通信接口与下层的机器人控制器连接；还包括与中央处理器连接的触摸屏；所述通信接口为基于NRP通信协议的通信接口；所述NRP通信协议的报文结构由报文头和字段域组成，报文头由报文信息、信息码、报文长度及位图组成，报文信息包括命令索引、请求码或响应码标志、字段域的个数。

本发明采用以下技术方案来实现上述另一目的：基于上述具备总线通信的机器人示教盒的控制方法，包括参数设置、参数监控及对机器人的主调度，所述参数设置包括以下步骤：打包设置参数；示教盒基于NRP通信协议与下层服务器进行数据交互；若所述数据交互成功则结束参数设置流程，否则提示用户进行纠错操作；所述参数监控包括以下步骤：示教盒发起监控；设置监控域位图；下层服务器基于NRP通信协议对示教盒的监控数据进行响应，若响应成功，则解包监控数据并将监控数据显示到人机界面；

所述对机器人的主调度包括以下步骤：

S1、初始化示教盒，开启主调度；

S2、判断机器人的当前运行状态：如果有人工设定的机器人单轴摆动范围输入，则读取机器人单轴摆动的轴号并将轴号显示到人机界面；如果发生警告，则处理警告信息并显示到人机界面；如果机器人处于示教检查模式，则判断是处于停止态还是运动态，若是停止态则关闭监控示教检查状态，若是运动态则开启监控示教检查状态，如果机器人未处于示教检查模式但当前行号发生了变化则刷新行号；如果机器人处于再现模式，则判断是处于停止态还是运动态，若是停止态则关闭监控再现状态，若是运动态则开启监控再现状态，如果机器人未处于再现模式但当前行号发生了变化则刷新行号；

S3、机器人状态发生变化后，刷新显示机器人状态的状态图标。

所述参数设置中，示教盒基于NRP通信协议与下层服务器进行数据交互，为了检测数据交互成功与否，采用如下握手协议：

S431：获取已经编辑好的设置参数数值，将其保存到相应的数据发送域，接着将数据发送域的数据通过NRP通信协议发送到下层服务器；

S432：下层服务器在收到上层发来的数据后，返回一个应答包；

S433：示教盒接收到发送来的应答包后，表示发送成功；如果在设定的时间内示教盒没有收到应答包，则启动定时器，重新发送一次应答包，如果在设定的时间内示教盒仍然没有收到应答包，则判断参数发送失败，提示用户进行纠错操作。

所述参数监控中，下层服务器基于NRP通信协议对示教盒的监控数据进行响应，采用以下握手协议：

S541：首先调用设置监控域函数，打开相应的监控项，等待数据的到来；

S542：当监控数据到来后，网络数据处理线程根据当前网络数据中的索引号和信息类别，调用监控状态响应函数进行解包操作，将读取的监控数据发送到相应窗口，并调用显示函数进行显示；

S543：当步骤S542成功读取监控数据后，上层服务器发送应答包到下层服务器。

优选地，步骤S2所述示教检查包括以下步骤：

S71、初始化操作面板，定时扫描控制面板；