[发明专利]一种具备总线通信的机器人示教盒及其控制方法

权利要求书

1.一种具备总线通信的机器人示教盒，包括中央处理器，以及分别与中央处理器连接的显示屏、控制面板、存储器、焊机接口以及通信接口，通过通信接口与下层的机器人控制器连接，其特征在于：还包括与中央处理器连接的触摸屏；所述通信接口为基于NRP通信协议的通信接口；所述NRP通信协议的报文结构由报文头和字段域组成，报文头由报文信息、信息码、报文长度及位图组成，报文信息包括命令索引、请求码或响应码标志、字段域的个数。

2.根据权利要求1所述的具备总线通信的机器人示教盒，其特征在于：所述中央处理器为嵌入式芯片。

3.根据权利要求1所述的具备总线通信的机器人示教盒，其特征在于：所述控制面板采用中央处理器内置的矩阵键盘。

4.根据权利要求1所述的具备总线通信的机器人示教盒，其特征在于：所述显示屏集成在示教盒内。

5.基于权利要求1所述具备总线通信的机器人示教盒的控制方法，包括参数设置、参数监控及对机器人的主调度，其特征在于，

所述参数设置包括以下步骤：打包设置参数；示教盒基于NRP通信协议与下层服务器进行数据交互；若所述数据交互成功则结束参数设置流程，否则提示用户进行纠错操作；

所述参数监控包括以下步骤：示教盒发起监控；设置监控域位图；下层服务器基于NRP通信协议对示教盒的监控数据进行响应，若响应成功，则解包监控数据并将监控数据显示到人机界面；

所述对机器人的主调度包括以下步骤：

S1、初始化示教盒，开启主调度；

S2、判断机器人的当前运行状态：如果有人工设定的机器人单轴摆动范围输入，则读取机器人单轴摆动的轴号并将轴号显示到人机界面；如果发生警告，则处理警告信息并显示到人机界面；如果机器人处于示教检查模式，则判断是处于停止态还是运动态，若是停止态则关闭监控示教检查状态，若是运动态则开启监控示教检查状态，如果机器人未处于示教检查模式但当前行号发生了变化则刷新行号；如果机器人处于再现模式，则判断是处于停止态还是运动态，若是停止态则关闭监控再现状态，若是运动态则开启监控再现状态，如果机器人未处于再现模式但当前行号发生了变化则刷新行号；

S3、机器人状态发生变化后，刷新显示机器人状态的状态图标。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述参数设置中，示教盒基于NRP通信协议与下层服务器进行数据交互，为了检测数据交互成功与否，采用如下握手协议：

S431：获取已经编辑好的设置参数数值，将其保存到相应的数据发送域，接着将数据发送域的数据通过NRP通信协议发送到下层服务器；

S432：下层服务器在收到上层发来的数据后，返回一个应答包；

S433：示教盒接收到发送来的应答包后，表示发送成功；如果在设定的时间内示教盒没有收到应答包，则启动定时器，重新发送一次应答包，如果在设定的时间内示教盒仍然没有收到应答包，则判断参数发送失败，提示用户进行纠错操作。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述参数监控中，下层服务器基于NRP通信协议对示教盒的监控数据进行响应，采用以下握手协议：

S541：首先调用设置监控域函数，打开相应的监控项，等待数据的到来；

S542：当监控数据到来后，网络数据处理线程根据当前网络数据中的索引号和信息类别，调用监控状态响应函数进行解包操作，将读取的监控数据发送到相应窗口，并调用显示函数进行显示；

S543：当步骤S542成功读取监控数据后，上层服务器发送应答包到下层服务器。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，步骤S2所述示教检查包括以下步骤：

S71、初始化操作面板，定时扫描控制面板；

S72、在检测到有示教检查键按下时，判断当前模式，若不是示教模式，则切换到示教模式；接着判断当前是否出于急停状态或报警状态，若是提示用户非法示教检查，若不是基于NRP通信协议将示教检查参数打包发送到下层服务器，同时等待下层服务器响应；如下层服务器不能及时响应则提示用户示教检查失败，如下层服务器及时响应则监控示教检查状态，并根据监控到的信息将当前执行的行号高亮显示；若当前行执行完毕，切换示教的焦点到指定行，否则监控示教检查状态，并根据监控到的信息将当前执行的行号高亮显示。

9.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，步骤S2所述示教再现包括以下步骤：

S81、定时扫描控制面板；

S82、在检测到有启动键按下时，判断机器人当前位置是否在程序起点，若不是提示用户再现非法，若是则接着判断当前模式是否为再现模式，若不是再现模式切换到再现模式；若是再现模式接着判断是否处于急停或报警状态，若是则提示用户再现非法，若不是基于NRP通信协议将再现参数发送到下层服务器，同时等待下层服务器响应，如下层服务器未及时响应提示用户示教再现失败，如下层服务器及时响应则监控再现状态；根据监控到的信息，将当前执行的行号高亮显示。