[发明专利]多目标二维交叉运动模拟系统误差测量补偿方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种适用于多个目标大范围交叉二维运动系统的误差测量补偿技术，具体涉及一种应用于多个目标坐标系统一的位置误差测量补偿方法。

背景技术

目标运动模拟系统作为目标运动仿真的关键设备，不但可以通过复现目标的运动轨迹、模拟目标的运动特性来为研究对象提供综合测试和物理仿真，还可作为各种测量仪器或精密设备的高精度标定和校验仪器。近年来国内所研究的目标运动系统多数只能提供单一目标，无法实现多目标的二维运动；而少数多目标运动系统又存在目标运动范围小、各目标运动区域相互独立无法实现交叉运动等问题。

通常设计一个多目标交叉二维运动模拟系统的想法是将多个目标设计到一个运动平面内，每个目标通过固定在一个运动平台上实现二维运动；采用该方法虽然可以保证多个目标运动平面的统一，使多个目标具有统一的运动坐标系，然而该方式却不可避免的存在着目标运动相互干扰等问题，无法实现多个目标的大范围交叉运动。为此，设计了一套由多个独立单目标二维运行系统组合构成多目标交叉二维运动模拟系统，但是系统中存在着由传动机构或是执行机构带来的非线性误差所引起的多个目标运动坐标系不统一和定位精度达不到要求等问题。

因此，如何设计一套可以实现多个目标交叉二维运动的模拟系统为本领域技术人员的研究方向所在。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种多目标二维交叉运动模拟系统误差测量补偿方法，解决多个目标运动坐标系不统一和定位精度达不到要求等问题，其是一种基于三角交汇视觉测量原理和RBF神经网络的理论误差测量补偿方法。

为了得到上述目的，本发明提供一种多目标二维交叉运动模拟系统误差测量补偿方法，其包括以下步骤：

步骤a：搭建空间坐标点三维测量系统，并实现空间点的三维位置坐标测量；

步骤b：利用所得的三维位置坐标拟合目标运动平面，并求得目标运动参考坐标系；

步骤c：对所测点进行坐标转化，并求得像平面坐标；

步骤d：依据像平面坐标求得每个目标运动平面采样点的位置误差；

步骤e：利用RBF神经网络对位置误差进行补偿。

较佳的实施方式中，在所述步骤a中，是利用两台经纬仪根据三角交汇法搭建空间坐标点三维测量系统，依据下面的公式可以求出被测的空间点：