[发明专利]三维建模装置以及三维建模方法

说明书

本申请主张以在2010年3月29日申请的日本专利申请特愿2010-074486为基础的优先权，全部援引该基础申请的内容。

技术领域

本发明涉及三维建模装置以及三维建模方法。

背景技术

已知有如下技术，即，采用具备右眼用拍摄部和左眼用拍摄部的立体照相机(stereo camera)对人类、动物、或美术品等被拍摄对象进行拍摄，并基于通过拍摄得到的右眼用图像和左眼用图像来生成被拍摄对象的三维模型。

具体来说，对右眼用图像和左眼用图像实施立体匹配(stereo matching)，求取表示被拍摄对象上的相同点的对应点。接着，基于求出的对应点、右眼用拍摄部和左眼用拍摄部之间的间隔，按照三角测量的要领，求取立体照相机和对应点之间的距离(进深)。并且，根据求出的距离求取对应点的三维坐标，进而构筑被拍摄对象的三维模型。这样的技术，例如在专利第2953154号公报、数字图像处理、2006年3月1日发行、CG-ARTS协会上被公开。

但是，在专利第2953154号公报、数字图像处理、2006年3月1日发行、CG-ARTS协会上被公开的技术，是基于从相互接近的位置同时进行拍摄而得到的、右眼用图像和左眼用图像来执行三维建模的技术。因此，不能以足够的精度来实现三维建模。因此，期望能够以足够的精度来实现三维建模的技术。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种适于对被拍摄对象适当地进行三维建模的三维建模装置、以及三维建模方法。

为了达成上述目的，本发明第一观点的三维建模装置包括：接受单元，其接受多个图像的组的输入，其中，该多个图像通过如下方式得到，即，使用通过一次拍摄来获取一组图像的立体照相机，从不同的角度对被拍摄对象拍摄多次；生成单元，其基于上述接受到的多个图像的组中的每一个组，生成上述被拍摄对象的多个三维模型；选择单元，其从上述生成的多个三维模型之中，选择被合成三维模型和合成为该被合成三维模型的合成三维模型；提取单元，其从上述选择出的被合成三维模型中提取多个第一特征点，并且从上述选择出的合成三维模型中提取多个第二特征点；获取单元，其基于上述提取出的多个第一特征点和多个第二特征点，获取将该合成三维模型的坐标变换为该被合成三维模型的坐标系的坐标的坐标变换参数；变换单元，其使用上述获取到的坐标变换参数，将上述合成三维模型的坐标变换为上述被合成三维模型的坐标系的坐标；以及合成单元，其将上述坐标变换后的合成三维模型合成为上述被合成三维模型。

为了达成上述目的，本发明第二观点的三维建模方法包括：接受步骤，接受多个图像的组的输入，其中，该多个图像通过如下方式得到，即，使用通过一次拍摄来获取一组图像的立体照相机，从不同的角度对被拍摄对象拍摄多次；生成步骤，基于上述接受到的多个图像的组中的每一个组，生成上述被拍摄对象的多个三维模型；选择步骤，从上述生成的多个三维模型之中，选择被合成三维模型和合成为该被合成三维模型的合成三维模型；提取步骤，从上述选择出的被合成三维模型中提取多个第一特征点，并且从上述选择出的合成三维模型中提取多个第二特征点；获取步骤，基于上述提取出的多个第一特征点和多个第二特征点，获取将该合成三维模型的坐标变换为该被合成三维模型的坐标系的坐标的坐标变换参数；变换步骤，使用上述获取到的坐标变换参数，将上述合成三维模型的坐标变换为上述被合成三维模型的坐标系的坐标；以及合成步骤，将上述坐标变换后的合成三维模型合成为上述被合成三维模型。

附图说明

图1A是表示本发明的实施方式的立体照相机的前面的模样的外观图。

图1B是表示本发明的实施方式的立体照相机的背面的模样的外观图。

图2是表示本发明的实施方式的立体照相机的构成的框图。

图3是表示本发明的实施方式的立体照相机的主要部分的构成的框图。

图4是表示本发明的实施方式的立体照相机执行的三维建模处理的流程图。

图5是表示图4所示的三维模型生成处理的流程图。

图6是表示图4所示的照相机位置推定处理的流程图。

图7是表示图6所示的坐标变换参数获取处理的流程图。

图8是表示图4所示的三维模型合成处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的实施方式的三维建模装置。

(实施方式)