[发明专利]三维建模装置以及三维建模方法

权利要求书

1.一种三维建模装置，包括：

接受单元，其接受多个图像的组的输入，其中，该多个图像通过如下方式得到，即，使用通过一次拍摄来获取一组图像的立体照相机，从不同的角度对被拍摄对象拍摄多次；

生成单元，其基于上述接受到的多个图像的组中的每一个组，生成上述被拍摄对象的多个三维模型；

选择单元，其从上述生成的多个三维模型之中，选择被合成三维模型和合成为该被合成三维模型的合成三维模型；

提取单元，其从上述选择出的被合成三维模型中提取多个第一特征点，并且从上述选择出的合成三维模型中提取多个第二特征点；

获取单元，其基于上述提取出的多个第一特征点和多个第二特征点，获取将该合成三维模型的坐标变换为该被合成三维模型的坐标系的坐标的坐标变换参数；

变换单元，其使用上述获取到的坐标变换参数，将上述合成三维模型的坐标变换为上述被合成三维模型的坐标系的坐标；以及

合成单元，其将上述坐标变换后的合成三维模型合成为上述被合成三维模型。

2.根据权利要求1所述的三维建模装置，其中，

上述获取单元，从上述提取出的多个第一特征点之中选择三个第一特征点，从上述提取出的多个第二特征点之中选择三个第二特征点，获取使该选择出的三个第二特征点的坐标与该选择出的三个第一特征点的坐标一致的坐标变换参数，其中，该选择出的三个第二特征点构成与以该选择出的三个第一特征点作为三个顶点的三角形全等的三角形的三个顶点。

3.根据权利要求2所述的三维建模装置，其中，

上述获取单元执行多次从上述提取出的多个第一特征点之中随机选择三个第一特征点并获取坐标变换参数的处理，并且从通过该多次处理获取到的多个坐标变换参数之中选择一个坐标变换参数。

4.根据权利要求3所述的三维建模装置，其中，

上述获取单元从上述多个坐标变换参数之中，选择使上述变换单元进行的坐标变换后的上述多个第二特征点的坐标与上述多个第一特征点的坐标最吻合的一个坐标变换参数。

5.根据权利要求1所述的三维建模装置，其中，

上述选择单元从上述生成的多个三维模型之中，选择上述被合成三维模型以外的所有的三维模型作为上述合成三维模型，

上述获取单元针对上述选择出的、上述被合成三维模型以外的所有的三维模型，获取上述坐标变换参数，

上述变换单元针对上述选择出的、上述被合成三维模型以外的所有的三维模型，执行上述坐标变换，

上述合成单元针对上述选择出的、上述被合成三维模型以外的所有的三维模型，执行上述合成。

6.根据权利要求5所述的三维建模装置，其中，

上述合成单元按照使对应的特征点彼此之间属于相同的组的方式将上述多个第一特征点和上述多个第二特征点分组为多个组，针对该多个组中的每一个组求取重心，将求出的多个重心作为新的多个特征点，生成新的三维模型。

7.一种三维建模方法，包括：

接受步骤，接受多个图像的组的输入，其中，该多个图像通过如下方式得到，即，使用通过一次拍摄来获取一组图像的立体照相机，从不同的角度对被拍摄对象拍摄多次；

生成步骤，基于上述接受到的多个图像的组中的每一个组，生成上述被拍摄对象的多个三维模型；

选择步骤，从上述生成的多个三维模型之中，选择被合成三维模型和合成为该被合成三维模型的合成三维模型；

提取步骤，从上述选择出的被合成三维模型中提取多个第一特征点，并且从上述选择出的合成三维模型中提取多个第二特征点；

获取步骤，基于上述提取出的多个第一特征点和多个第二特征点，获取将该合成三维模型的坐标变换为该被合成三维模型的坐标系的坐标的坐标变换参数；

变换步骤，使用上述获取到的坐标变换参数，将上述合成三维模型的坐标变换为上述被合成三维模型的坐标系的坐标；以及

合成步骤，将上述坐标变换后的合成三维模型合成为上述被合成三维模型。