[发明专利]一种履带式配重小车的无线遥控纠偏装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及履带起重机的技术领域，具体地，涉及一种履带式配重小车的无线遥控纠偏装置及其控制方法。

背景技术

目前，在工业自动化控制中，遥控技术已经得到广泛的发展和应用。通常，在小吨位履带起重机上采用有线遥控装置，在大吨位履带起重机上采用无线遥控装置，以用于控制支腿油缸、卷扬动力销等辅助安装设备的伸缩操作，从而为履带起重机的安装和拆卸提供了便利，极大的节省了人力，提高了履带起重机的工作效率和操作安全性。

随着履带起重机吨位的不断增大，除了需要考虑履带起重机安装和拆卸的便捷性以外，还需要考虑如何承载繁重的超起配重。目前，国内外履带起重机绝大多数通过在结构上设计履带式配重小车或轮胎式配重小车来承载繁重的配重块。履带起重机上的履带式配重小车的结构如图1所示。配重小车由配重小车Ⅰ和配重小车Ⅱ组成，其工作模式包括有配重小车Ⅰ原地打转模式、配重小车Ⅱ原地打转模式、配重小车Ⅰ+Ⅱ直线行走模式、配重小车Ⅰ+Ⅱ绕铰点回转模式、配重小车Ⅰ+Ⅱ绕主机回转工作模式和配重小车Ⅰ+Ⅱ随主机直线行走模式等共六种工作模式。

为了保证履带起重机的正常作业，需要进行履带起重机中主机和配重小车之间的同步控制。然而，在主机和配重小车同步调节过程中，难免会出现结构限位情况，这极不利于对于履带起重机整体操作的稳定性和安全性。因此，急需一种对履带式配重小车进行无线遥控纠偏的装置，以及一种相应的无线遥控纠偏的控制方法，以便捷，高效的对履带式起重机配重小车进行纠偏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种履带式配重小车的无线遥控纠偏装置及其控制方法，其通过半自动化控制，可方便，有效地进行履带式配重小车的纠偏操作。

为了实现上述目的，本发明的一种履带式配重小车的无线遥控纠偏装置，其中，包括无线遥控盒发射器，无线遥控接收器，PID调节器，马达转速传感器和回转角度传感器，其中，所述无线遥控盒发射器与所述无线遥控接收器相连，所述无线遥控接收器与所述PID调节器相连，所述马达转速传感器和回转角度传感器均连接于所述PID调节器上。

根据上述的履带式配重小车的无线遥控纠偏装置，其中，所述无线遥控接收器通过CAN总线与所述PID调节器相连接。

根据上述的履带式配重小车的无线遥控纠偏装置，其中，所述无线遥控盒发射器上设置有旋钮开关，操作手柄以及显示器。

另外，本发明还提供一种采用如上述的履带式配重小车的无线遥控纠偏装置的履带式配重小车的无线遥控的控制方法，其中，首先通过无线遥控盒发射器选择履带式配重小车的工作模式；在配重小车原地打转工作模式下，进行配重小车左右履带速度快慢同步调节和速度差值同步调节；在配重小车直线行走工作模式下，采用双闭环控制，内环为速度快慢PID调节，外环为履带方向同步PID调节；在配重小车绕绞点回转工作模式下，采用双闭环同步PID调节，内环为履带内外侧速度与给定速度快慢同步PID调节，外环为配重小车回转角度同步PID调节。

根据上述的履带式配重小车的无线遥控的控制方法，其中，在配重小车原地打转工作模式下，对左右履带行走速度进行匀加速分段控制，其中，通过PID调节器控制PWM输出设备，PWM输出信号再通过控制行走马达比例电磁阀的电流控制行走马达，从而达到期望转速值。

根据上述的履带式配重小车的无线遥控的控制方法，其中，在配重小车直线行走工作模式下，首先通过操作无线控制盒发射器上的操作手柄，在配重小车原地打转模式下将配重小车的履带方向都调整到履带回转角均为零的位置，再对左右履带行走速度进行匀加速分段控制，从而达到期望转速值。

根据上述的履带式配重小车的无线遥控的控制方法，其中，在配重小车绕绞点回转工作模式下，首先通过操作无线控制盒发射器上的操作手柄，在配重小车原地打转模式下将配重小车的履带方向都调整到履带回转角均为期望值的位置，再对左右履带行走速度进行匀加速分段控制，从而达到期望转速值。

因此，本发明的一种履带式配重小车的无线遥控纠偏装置及其控制方法通过无线遥控盒发射器对配重小车进行动作类型的选择，通过无线遥控接收装置，各种相应的传感器和PID调节器等电气设备，对履带式配重小车进行纠偏操作，从而保证了履带起重机主机和配重小车之间的同步控制，其易于操作，准确度高，有效的提高了履带起重机的工作效率。

附图说明

图1为本发明的履带式配重小车的结构示意图；

图2为本发明的履带式配重小车的无线遥控纠偏装置的结构示意图；

图3为本发明中履带式配重小车Ⅰ/Ⅱ原地打转同步控制结构示意图；