[发明专利]一种履带式配重小车的无线遥控纠偏装置及其控制方法

权利要求书

1.一种履带式配重小车的无线遥控纠偏装置，其特征在于，包括无线遥控盒发射器，无线遥控接收器，PID调节器，马达转速传感器和回转角度传感器，其中，所述无线遥控盒发射器与所述无线遥控接收器相连，所述无线遥控接收器与所述PID调节器相连，所述马达转速传感器和回转角度传感器均连接于所述PID调节器上。

2.根据权利要求1所述的履带式配重小车的无线遥控纠偏装置，其特征在于，所述无线遥控接收器通过CAN总线与所述PID调节器相连接。

3.根据权利要求1所述的履带式配重小车的无线遥控纠偏装置，其特征在于，所述无线遥控盒发射器上设置有旋钮开关，操作手柄以及显示器。

4.一种采用如权利要求1所述的履带式配重小车的无线遥控纠偏装置的履带式配重小车的无线遥控的控制方法，其特征在于，首先通过无线遥控盒发射器选择履带式配重小车的工作模式；在配重小车原地打转工作模式下，进行配重小车左右履带速度快慢同步调节和速度差值同步调节；在配重小车直线行走工作模式下，采用双闭环控制，内环为速度快慢PID调节，外环为履带方向同步PID调节；在配重小车绕绞点回转工作模式下，采用双闭环同步PID调节，内环为履带内外侧速度与给定速度快慢同步PID调节，外环为配重小车回转角度同步PID调节。

5.根据权利要求4所述的履带式配重小车的无线遥控的控制方法，其特征在于，在配重小车原地打转工作模式下，对左右履带行走速度进行匀加速分段控制，其中，通过PID调节器控制PWM输出设备，PWM输出信号再通过控制行走马达比例电磁阀的电流控制行走马达，从而达到期望转速值。

6.根据权利要求4所述的履带式配重小车的无线遥控的控制方法，其特征在于，在配重小车直线行走工作模式下，首先通过操作无线控制盒发射器上的操作手柄，在配重小车原地打转模式下将配重小车的履带方向都调整到履带回转角均为零的位置，再对左右履带行走速度进行匀加速分段控制，从而达到期望转速值。

7.根据权利要求4所述的履带式配重小车的无线遥控的控制方法，其特征在于，在配重小车绕绞点回转工作模式下，首先通过操作无线控制盒发射器上的操作手柄，在配重小车原地打转模式下将配重小车的履带方向都调整到履带回转角均为期望值的位置，再对左右履带行走速度进行匀加速分段控制，从而达到期望转速值。