[发明专利]擦玻璃机器人的控制系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人的控制系统及其控制方法。

背景技术

在日常生活中，人们在清洁玻璃时一般用抹布擦洗。在对大块玻璃以及窗户外面的玻璃时，通常用杆式玻璃清洁擦来进行擦洗。然而，用杆式玻璃清洁擦清洁玻璃时，手臂容易疲劳，而且在擦试窗户外面的玻璃，尤其对于高层建筑，十分危险。可见，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大难题，其既不安全又不易擦全、擦干净。

针对上述问题，现有技术提供了电动擦玻璃器，该擦玻璃器通过将两个带磁铁的擦玻璃器夹住待擦拭的玻璃，当室内的擦玻璃器工作时，外面的擦玻璃器由于磁性作用跟随室内的擦玻璃器移动，因而能够同时擦拭玻璃的内外表面。如图1所示，该擦玻璃器包括把手1a、塑料板2a和抹布4a。把手1固定在塑料板2a的一面，抹布4a固定在塑料板2a的另一面，在塑料板2a和抹布4a之间固定有磁铁板3a。当需要擦拭玻璃时，将两个擦玻璃器夹住待擦拭的玻璃，使用者在室内握持把手来擦试内层玻璃，由于磁性作用，里面的擦玻璃器移动时会带动外面的擦玻璃器运动，从而将外面的玻璃也擦拭干净了。

这种擦玻璃器虽然能够省力，但是由于缺乏足够的灵活性，对于面积较大而需要擦拭的区域却只有一小部分的玻璃，仍需要对整片玻璃进行擦拭，由此花费了较长的时间，并且产生较多的电耗。此外，当这种擦玻璃器跨越障碍物，如跨越玻璃表面的类似贴纸之类的凸起时，可能会导致擦玻璃器脱离玻璃表面，使得擦玻璃器易存在高空跌下的危险。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种擦玻璃机器人的控制系统及其控制方法，可以实现人为操控擦玻璃机器人进行工作，使擦拭玻璃更加轻松方便，安全可靠，并且能够提高擦玻璃的效率。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种擦玻璃机器人的控制系统，所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，在所述驱动机和所述随动机内分别设有极性相反的磁铁，以使所述随动机跟随所述驱动机移动；所述随动机包括清洁模块；还包括遥控信号发射装置，所述驱动机包括驱动机处理模块、遥控信号接收装置、驱动模块及与其连接的第一行走模块；所述驱动机处理模块与所述遥控信号接收装置和所述驱动模块相连接，处理遥控信号接收装置接收的由遥控信号发射装置发射的信号。

本发明还提供了一种前述擦玻璃机器人控制系统的控制方法，驱动机带动随动机移动，在移动过程中，控制随动机中的清洁模块工作；所述控制方法还包括以下过程：当所述驱动机接收到一遥控信号发射装置发射的遥控信号时，根据所述遥控信号执行相应的动作。

具体地，所述遥控信号可以为启动、停止指令、各种行走模式的行走指令、清洁模块的操作指令等等。

通过本发明所述的控制系统和控制方法，可以人为地操控擦玻璃机器人的工作，使擦拭玻璃更加轻松方便，安全可靠，并且能够提高擦玻璃的效率。

以下通过具体实施例和附图对本发明所述的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为现有技术中的一种擦玻璃器的结构示意图；

图2为本发明一实施例中所述擦玻璃机器人及其控制系统的结构原理图；

图3为本发明另一实施例中擦玻璃机器人及其控制系统的结构原理图；

图4-6为本发明一具体实施例中的擦玻璃装置的结构示意图。

具体实施方式

图2为本发明一实施例中所述擦玻璃机器人及其控制系统的结构的原理图。如图2所示，本发明的擦玻璃机器人1由驱动机10和随动机20组成，两者均为独立件。擦玻璃机器人的控制系统由遥控信号发射装置30和驱动机上的驱动机处理模块11、遥控信号接收装置12组成。

驱动机10和随动机20内各设有一个强力磁铁，两个强力磁铁的极性相反，使用本发明的擦玻璃机器人时，将驱动机10和随动机20分别置于玻璃的两侧，由于两个强力磁铁相互吸附，使驱动机10和随动机20能够克服自身的重力吸附于玻璃3上。并且当驱动机10移动时，在磁性作用下，驱动机10带动随动机20同步移动。

驱动机10的壳体内还设有驱动机处理模块11、遥控信号接收装置12、驱动机信号传输模块13、驱动机传感模块14、驱动模块15、第一行走模块16和报警模块17。随动机20的壳体内设有随动机处理模块21、随动机信号传输模块22、随动机传感模块23、清洁模块24和随动轮25。