[发明专利]擦玻璃机器人的控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种擦玻璃机器人的控制系统，所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，在所述驱动机和所述随动机内分别设有极性相反的磁铁，以使所述随动机跟随所述驱动机移动；所述随动机包括清洁模块；

其特征在于，还包括遥控信号发射装置，所述驱动机包括驱动机处理模块、遥控信号接收装置、驱动模块及与其连接的第一行走模块；

所述驱动机处理模块与所述遥控信号接收装置和所述驱动模块相连接，处理遥控信号接收装置接收的由遥控信号发射装置发射的信号。

2.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的控制系统，其特征在于，所述随动机包括随动机处理模块；还包括分别位于所述驱动机和所述随动机上的驱动机信号传输模块和随动机信号传输模块，所述驱动机信号传输模块与所述驱动机处理模块相连接，所述随动机信号传输模块与所述随动机处理模块相连接；

其中，所述驱动机信号传输模块和所述随动机信号传输模块为无线电信号传输单元或蓝牙信号传输单元或红外信号传输单元，所述驱动机处理模块和所述随动机处理模块通过无线电方式、或蓝牙方式或红外方式进行信息的传递。

3.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的控制系统，其特征在于，还包括分别位于所述驱动机和所述随动机上的驱动机传感模块和随动机传感模块，所述驱动机传感模块与所述驱动机处理模块相连接，所述随动机传感模块与所述随动机处理模块相连接；

所述驱动机传感模块和所述随动机传感模块分别包括位于所述驱动机和随动机的前端和后端的第一传感器子单元，用于检测所述驱动机和随动机的前方和后方是否遇到障碍物；

所述第一传感器子单元包括接触式传感器或非接触式传感器；

所述驱动机传感模块和所述随动机传感模块分别包括位于所述驱动机和随动机侧面的第二传感器子单元，用于检测所述驱动机和随动机的侧面是否遇到障碍物；

所述第二传感器子单元包接触式传感器或非接触式传感器；

所述接触式传感器为碰撞传感器或行程开关，所述非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。

4.如权利要求3所述的擦玻璃机器人的控制系统，其特征在于，所述驱动机传感模块还包括用于检测所述驱动模块的传感器，当所述驱动模块为电机时，所述检测驱动模块的传感器为可以检测电机电流的电流传感器；

或者，所述随动机具有随动轮，所述随动机传感模块还包括位于随动轮上的检测元件，用以检测所述随动轮的转动状态；

或者，所述清洁模块包括盘刷或/和刮条，和喷液装置及各自的驱动电机，所述随动机传感模块包括用于检测所述驱动电机的电流来获得盘刷状态或/和刮条状态及喷液装置状态的电流传感器；

或者，所述随动机传感模块包括位于喷液装置上用于检测清洁液是否用完的光电传感器。

5.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的控制系统，其特征在于，所述遥控信号发射装置包括按键、第一信号处理单元和第一信号发送单元，所述第一信号处理单元与所述按键相连，对所述按键的信息进行处理并经由所述第一信号发送单元发送出去；

所述遥控信号接收装置包括第二信号接收单元和第二信号处理单元，所述第二信号接收单元用以接收所述遥控信号发射装置发送的遥控信号，所述第二信号处理单元用以处理所述遥控信号，并发送给所述驱动机处理模块；

所述遥控信号发射装置发射红外信号、无线电信号或蓝牙信号。

6.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的控制系统，其特征在于，所述驱动机还包括报警模块，所述报警模块与所述驱动机处理模块相连接；所述报警模块包括显示单元、语音单元和/或发光单元。

7.一种基于权利要求1所述的擦玻璃机器人控制系统的控制方法，驱动机带动随动机移动，在移动过程中，控制随动机中的清洁模块工作；其特征在于，所述控制方法还包括以下过程：

当所述驱动机接收到一遥控信号发射装置发射的遥控信号时，根据所述遥控信号执行相应的动作。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，如果遥控信号为一行走指令，所述驱动机带动所述随动机按照所述行走指令的要求移动；

所述行走指令为具体的行走模式，所述行走模式包括正/反向直行、正/反向直行预定长度、正/反向转弯、正/反向按预定角度转弯。