[发明专利]移乘辅助装置及其工作方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种移乘辅助装置及其工作方法。 

背景技术

一直以来，开发有对人的移乘进行辅助的移乘辅助装置。 

在专利文献1中，公开了一种通过上体保持部而对被援助者进行保持的移乘援助机器人。上体保持部具有：对被援助者的从腋下到后背的一部分处以包围的方式进行保持的腋保持部、对腰部进行保持的腰部保持部、以及对腹部进行支承的面。参考专利文献1的图4、图6～8、图12、以及图13可以明确看出，在专利文献1中，公开了对被援助者的上体以包围的方式进行保持的结构。专利文献1的第0037段公开了如下内容，即，通过扩大抵接面积，从而使施加于被援助者的上身的压力减少。专利文献1的第0042段公开了如下内容，即，对被援助者以包围的方式进行保持的机构利用被援助者的自重而被动地进行工作。 

专利文献2公开了一种具备身体保持器件的移乘辅助装置。专利文献2的图3等所公开的身体保持器件具备，使接触压力分散的面压分散部件。专利文献2中公开了如下内容，即，通过采用该结构，从而能够减轻因较大的力被施加在被援助者的身体的一部分上而使被援助者所受到的应力。专利文献2的第0034段公开了以如下方式来对电机进行驱动这一点，即，面压测定传感器与被援助者的接触压不会局部性地成为较大的值，而是遍布较宽的范围而使均等的压力施加于被援助者的方式。 

在先技术文献 

专利文献 

专利文献1:日本特开2008-73501号公报 

专利文献2:日本特开2010-131063号公报 

发明内容

发明所要解决的课题 

在实施对被援助者的举起/放下时，优选以适当的保持力对被援助者进行保持。当保持力小于适当值时，被援助者的保持将变得困难，从而可能造成被援助者从保持器件上偏移的现象。另一方面，当保持力大于适当值时，可能因过强的约束而给被援助者带来不适感。 

通过上述的说明明确可知，非常需要以适当的力对各个被援助者进行保持。 

用于解决课题的方法 

本发明所涉及的移乘辅助装置具备：主保持部，其对被援助者的躯体部进行保持；一组副保持部，其以能够相对于所述主保持部进行位置调节的方式构成；驱动部，其对一组所述副保持部各自向处于被所述主保持部保持的状态下的所述被援助者侧进行推进驱动；压力检测部，其对与如下的推进力以及反力相对应的压力进行检测，所述推进力为，由所述驱动部产生的所述副保持部的推进力，所述反力为，因所述副保持部相对于所述被援助者的抵接而产生的反力；控制部，其根据由所述压力检测部检测出的所述压力的检测值，以使由所述副保持部所产生的对所述被援助者的约束力接近于预定的约束力的方式，对所述驱动部进行控制。 

可以采取如下的方式，即，所述主保持部以及一组所述副保持部被设置在臂部上，所述臂部以能够进行对所述被援助者的举起动作的形态而被设置在主体部上，所述预定的约束力根据所述臂部相对于所述主体部的位移量而发生变化。 

可以采取如下的方式，即，所述预定的约束力根据所述被援助者的重量而发生变化。 

可以为如下的移乘辅助装置，其中，所述主保持部至少被设定于，能够对所述被援助者的至少胸廓整体进行保持的范围内，上述移乘辅助装置还具备，对所述主保持部上的所述被援助者的所述躯体部的偏移进行检测的偏移检测部，并且，应当通过所述副保持部的驱动控制而实现的所述预定的约束力，根据所述偏移检测部的检测值而发生变化。 

可以采取如下的方式，即，所述压力检测部受到在同轴上产生的所述推进力与所述反力。 

可以采取如下的方式，即，一组所述副保持部根据由共通的动力源产生的动力而进行位移。 

可以采取如下的方式，即，所述控制部以如下方式对所述驱动部进行控制，即，抑制由所述副保持部产生的对所述被援助者的所述约束力从所述预定的约束力偏离的情况。 

可以采取如下的方式，即，一组所述副保持部中的至少一个副保持部以能够沿着如下的轴线而移动的方式构成，其中，所述轴线根据被安置在所述主保持部上的所述被援助者的所述躯体部的尺寸的个体差异而决定。 

可以采取如下的方式，即，所述副保持部的相对于所述主保持部的所述保持面的高度位置、或所述副保持部在所述主保持部的所述保持面的长度方向上的位置，以与如下的动作相同的步调而发生变化，所述动作为，所述副保持部沿着所述轴线而向被安置在所述主保持部上的所述被援助者的所述躯体部侧进行移动的动作。