[发明专利]移乘辅助装置及其工作方法

权利要求书

1.一种移乘辅助装置，具备：

主保持部，其对被援助者的躯体部进行保持；

一组副保持部，其以能够相对于所述主保持部进行位置调节的方式构成；

驱动部，其对一组所述副保持部各自向处于被所述主保持部保持的状态下的所述被援助者侧进行推进驱动；

压力检测部，其对与如下的推进力以及反力相对应的压力进行检测，所述推进力为，由所述驱动部产生的所述副保持部的推进力，所述反力为，因所述副保持部相对于所述被援助者的抵接而产生的反力；

控制部，其根据由所述压力检测部检测出的所述压力的检测值，以使由所述副保持部所产生的对所述被援助者的约束力接近于预定的约束力的方式，对所述驱动部进行控制。

2.如权利要求1所述的移乘辅助装置，其特征在于，

所述主保持部以及一组所述副保持部被设置在臂部上，

所述臂部以能够进行对所述被援助者的举起动作的形态而被设置在主体部上，

所述预定的约束力根据所述臂部相对于所述主体部的位移量而发生变化。

3.如权利要求1或2所述的移乘辅助装置，其特征在于，

所述预定的约束力根据所述被援助者的重量而发生变化。

4.如权利要求1至3中的任意一项所述的移乘辅助装置，其中，

所述主保持部至少被设定于，能够对所述被援助者的至少胸廓整体进行保持的范围内，

所述移乘辅助装置还具备，对所述主保持部上的所述被援助者的所述躯体部的偏移进行检测的偏移检测部，

应当通过所述副保持部的驱动控制而实现的所述预定的约束力，根据所述偏移检测部的检测值而发生变化。

5.如权利要求1至4中的任意一项所述的移乘辅助装置，其特征在于，

所述压力检测部受到在同轴上产生的所述推进力与所述反力。

6.如权利要求1至5中的任意一项所述的移乘辅助装置，其特征在于，

一组所述副保持部根据由共通的动力源产生的动力而进行位移。

7.如权利要求1至6中的任意一项所述的移乘辅助装置，其特征在于，

所述控制部以如下方式对所述驱动部进行控制，即，抑制由所述副保持部产生的对所述被援助者的所述约束力从所述预定的约束力偏离的情况。

8.如权利要求1至7中的任意一项所述的移乘辅助装置，其特征在于，

一组所述副保持部中的至少一个副保持部以能够沿着如下的轴线而移动的方式构成，其中，所述轴线根据被安置在所述主保持部上的所述被援助者的所述躯体部的尺寸的个体差异而决定。

9.如权利要求8所述的移乘辅助装置，其特征在于，

所述副保持部的相对于所述主保持部的所述保持面的高度位置、或所述副保持部在所述主保持部的所述保持面的长度方向上的位置，以与如下的动作相同的步调而发生变化，所述动作为，所述副保持部沿着所述轴线而向被安置在所述主保持部上的所述被援助者的所述躯体部侧进行移动的动作。

10.一种移乘辅助装置的工作方法，

所述移乘辅助装置具备：

主保持部，其对被援助者的躯体部进行保持；

一组副保持部，其以能够相对于所述主保持部进行位置调节的方式构成；

驱动部，其对一组所述副保持部各自向处于被所述主保持部保持的状态下的所述被援助者侧进行推进驱动，

在所述移乘辅助装置的工作方法中，

对与如下的推进力以及反力相对应的压力进行检测，所述推进力为，由所述驱动部产生的所述副保持部的推进力，所述反力为，因所述副保持部相对于所述被援助者的抵接而产生的反力；

以使检测出的所述压力的值所表示的、由所述副保持部所产生的对所述被援助者的约束力接近于预定的约束力的方式，对所述驱动部进行控制。