[发明专利]吊挂式关节型机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种吊挂式关节型机器人。

背景技术

作为被称作关节型机器人的水平多关节型工业用机器人的一种，已知从顶棚面吊下而设置的吊挂式关节型机器人（例如，参照专利文献1及2）。

专利文献1：日本特开2005－193347号公报

专利文献2：日本特开平6－262555号公报

发明内容

当前，对于吊挂式关节型机器人，需要在顶棚面构造的下表面准备机器人安装用的安装面（机械加工面）。另外，由于该安装面必须与机器人的动作区域中的作业面平行，因此，要将顶棚面本身构筑为与作业面平行等，会导致顶棚面构造复杂的问题。并且，由于要从顶棚面的下侧向上安装机器人，因此，必须在安装作业中支承机器人的重量，直至通过安装螺栓的紧固等完成对机器人的固定为止。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种使用简单的构造、通过容易的安装作业即可实现设置的吊挂式关节型机器人。

为了解决上述课题并实现目的，本发明的特征在于，具有：基座；第1手臂，其经由以第1关节轴为中心的第1结合部与所述基座连结，能够以所述第1关节轴为中心在水平面内转动；第2手臂，其经由以第2关节轴为中心的第2结合部与所述第1手臂连结，能够以所述第2关节轴为中心在水平面内转动；作业轴，其安装在所述第2手臂上；以及基座安装部，其安装在所述基座上，用于将所述基座载置于安装用构造体的上方，该安装用构造体相对于所述作业轴的动作区域位于铅直上侧。

发明的效果

本发明所涉及的吊挂式关节型机器人，具有使用简单的构造、通过容易的安装作业即可进行设置的效果。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的吊挂式关节型机器人的主视图。

图2是吊挂式关节型机器人的侧视图。

图3是基座及基座安装部的俯视图。

图4是对吊挂式关节型机器人的安装进行说明的图。

具体实施方式

下面，基于附图，对本发明所涉及的吊挂式关节型机器人的实施方式详细地进行说明。此外，本发明并不限定于本实施方式。

实施方式

图1是本发明的实施方式所涉及的吊挂式关节型机器人的主视图。吊挂式关节型机器人1具有：基座10、第1手臂11、第2手臂12及作业轴13。第1手臂11经由以第1关节轴为中心的第1结合部14与基座10连结。第1手臂11能够以第1关节轴为中心在水平面内转动。在基座10上固定有用于驱动第1手臂11的电动机或减速器（均未图示）。

第2手臂12经由以第2关节轴为中心的第2结合部15与第1手臂11连结。第2手臂12能够以第2关节轴为中心在水平面内转动。在第1手臂11上固定有用于驱动第2手臂12的电动机或减速器（均未图示）。

作业轴13可上下移动及旋转地设置在第2手臂12的前端部上。在作业轴13上安装有用于进行工件输送和加工的工具。在第2手臂12上固定有用于驱动作业轴13的电动机或减速器（均未图示）。

将第1手臂11的臂长（第1关节轴和第2关节轴之间的距离）和第2手臂12的臂长（第2关节轴和作业轴13的中心之间的距离）设为相等。另外，第1手臂11和第2手臂12构成为，通过使转动面在上下方向错位，从而彼此不干涉地相互错开。

基座安装部16安装在基座10的下表面。基座安装部16是用于将基座10载置于2根梁2上方的板状部件。梁2是相对于作业轴13的动作区域位于铅直上侧的安装用构造体。2根梁2例如彼此隔开间隔地设置在吊挂式关节型机器人1的作业用单元（cell）的与顶棚表面相当的位置。

基座安装部16设置为，架设在2根梁2之间。吊挂式关节型机器人1设置为穿过2根梁2之间，以使得基座安装部16上方的基座10位于梁2的上方，且基座安装部16下方的各结构相对于梁2的高度而位于下方。

图2是吊挂式关节型机器人的侧视图。图2所示的侧视图表示从图1所示的状态开始，使第2手臂12转动180度而将第2手臂12收容在第1手臂11下方的状态（以下简称为“收容状态”）的一个侧面。在该状态中，吊挂式关节型机器人1将各结构集中在图示的面内的左右方向上的、例如基座安装部16的宽度W1的范围内。第1手臂11的手臂宽度及第2手臂12的手臂宽度均与W1相同或比W1小。此外，对于第1手臂11及第2手臂12，将手臂宽度设为与臂长方向（向图2的纸面内侧的方向）垂直且包含在转动面内的方向（图2的左右方向）上的宽度。