[发明专利]吊挂式关节型机器人

权利要求书

1.一种吊挂式关节型机器人，其特征在于，具有：

基座；

第1手臂，其经由以第1关节轴为中心的第1结合部与所述基座连结，能够以所述第1关节轴为中心在水平面内转动；

第2手臂，其经由以第2关节轴为中心的第2结合部与所述第1手臂连结，能够以所述第2关节轴为中心在水平面内转动；

作业轴，其安装在所述第2手臂上；以及

基座安装部，其安装在所述基座上，用于将所述基座载置于安装用构造体的上方，该安装用构造体相对于所述作业轴的动作区域位于铅直上侧。

2.根据权利要求1所述的吊挂式关节型机器人，其特征在于，

关于所述第1手臂及所述第2手臂，如果将与臂长方向垂直且包含在转动面内的方向的宽度设为手臂宽度，则

所述基座安装部的包含在水平方向中的至少一个方向的长度，与所述第1手臂的所述手臂宽度及所述第2手臂的所述手臂宽度中的任一个相比均较长。

3.根据权利要求1或2所述的吊挂式关节型机器人，其特征在于，

具有位置调节机构，其用于对所述基座安装部相对于由所述作业轴确定的作业面的位置进行调节。