[发明专利]一种用于警告机动车辆的驾驶员在靠近车辆的侧板的侧部区域中存在障碍物的方法以及具有驾驶员辅助系统的机动车辆

权利要求书

1.一种用于在驾驶员辅助系统（3）的帮助下警告机动车辆（2）的驾驶员在靠近车辆（2）的侧板（13）的侧部区域（19）中存在障碍物（1）的方法，其中，在车辆（2）的运动期间，在障碍物（1）离开固定地布置在车辆保险杠（6、8）上的超声波传感器（5、7）的检测区域（10）并进入靠近侧板（13）的侧部区域（19）之前，障碍物（1）由超声波传感器（5、7）检测，

其特征在于，

在障碍物（1）离开检测区域（10）之后，侧部区域（19）中的障碍物（1）的相对于车辆（2）的当前位置由驾驶员辅助系统（3）估计，其中，驾驶员辅助系统（3）取决于估计的结果警告驾驶员。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

驾驶员辅助系统（3）基于表示车辆（2）的运动行为的至少一个被测量参数来估计相对位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

估计障碍物（1）的相对位置的步骤在不需要通过定位在侧板（13）上的传感器（5、7）的检测步骤的情况下被执行。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

为了相对位置的估计，进行关于车辆（2）和障碍物（1）之间沿车辆（2）的横向方向的侧向距离（12）的假设。

5.根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，

侧向距离（12）被假设为是预先确定的恒定值或是取决于车辆（2）和障碍物（1）之间的距离的值，所述车辆（2）和障碍物（1）之间的距离在障碍物（1）离开超声波传感器（5、7）的检测区域（10）之前由布置在保险杠（6、8）上的所述传感器（5、7）测量。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

估计相对位置的步骤在障碍物（1）是固定障碍物（1）的假设下被执行。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

障碍物（1）的相对位置取决于车辆（2）和障碍物（1）之间的直接距离（11）被估计，所述距离（11）在障碍物（1）离开超声波传感器（5、7）的检测区域（10）之前由布置在保险杠（6、8）上的所述传感器（5、7）测量。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

障碍物（1）的相对位置取决于作为表示车辆（2）的运动行为的被测量参数的转向角而被估计。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

基于车辆（2）的转向角，车辆（2）通过的路径（17）由驾驶员辅助系统（3）确定，以及障碍物（1）的相对位置取决于作为表示车辆（2）的运动行为的参数的被确定路径（17）而被估计。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

障碍物（1）的相对位置取决于障碍物（1）离开超声波传感器（5，7）的检测区域（10）的时间点起车辆（2）通过的距离（d）而被估计，被通过的距离（d）基于车辆（2）的速度被计算。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

驾驶员辅助系统（3）在关于被估计的相对位置的预先确定的警告准则被满足时警告驾驶员。

12.根据权利要求11所述的方法，

其特征在于，

所述警告准则包括条件：从相对位置估计的车辆（2）和障碍物（1）之间的直接距离落在预先确定的距离值以下。

13.根据权利要求11或12所述的方法，

其特征在于，

所述警告准则包括关于表示车辆（2）的运动行为的被测量参数的条件，特别是关于当前转向角的条件。

14.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

警告驾驶员的步骤包括通过驾驶员辅助系统（3）使车辆（2）减速的步骤，特别是包括通过驾驶员辅助系统（3）使车辆（2）完全制动的步骤。

15.一种机动车辆（2），具有驾驶员辅助系统（3），用于警告车辆（2）的驾驶员在靠近车辆（2）的侧板（13）的侧部区域（19）中存在障碍物（1），驾驶员辅助系统（3）包括用于警告驾驶员的控制单元（4）和固定地布置在车辆（2）保险杠（6、8）上并具有检测区域（10）的传感器（5、7），所述传感器（5、7）适于在障碍物（1）离开检测区域（10）并进入靠近侧板（13）的侧部区域（19）之前在车辆（2）的运动期间检测障碍物（1），

其特征在于，

控制单元（4）适于在障碍物（1）离开检测区域（10）之后估计侧部区域（19）中的障碍物（1）相对于车辆（2）的当前位置，并取决于估计的结果而警告驾驶员。