[发明专利]障碍物检测系统以及方法、障碍物检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及障碍物检测系统，特别涉及在低照度的状况下可检测在车辆周边存在的障碍物的障碍物检测系统。

背景技术

近年来，以辅助汽车的安全驾驶为目的，车载摄像机被广泛应用。例如，利用在车辆的后方设置的摄像装置拍摄车辆后方的图像，并将所拍摄的图像显示在驾驶座上设置的显示器上，由此，驾驶员在车辆倒车时能够识别在车辆后方有无行人或立体物等障碍物。

这里，在夜间等低照度的环境下，通过车载摄像机得到的图像变暗，成为不鲜明的图像的情况居多。因此，观察在显示器上显示的图像的驾驶员难以识别有无障碍物，漏看障碍物的可能性高。因此，在专利文献1记载的停车辅助装置中，公开了如下发明，即，通过同时使用拍摄车辆后方的摄像机和采用了超声波、电波、激光等的传感器，并在低照度的状况下利用来自传感器的信号，从而能够检测有无障碍物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-29345号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在上述专利文献记载的方法中，存在如下问题，即，需要与摄像机分开设置的传感器而增加装置整体的成本，并且用于配置摄像机和传感器这两者的布线等变得复杂。另外，近年来，为了能够在宽范围内检测有无障碍物，有使用鱼眼镜头等广角镜头的趋势，为了能够用传感器对与该广角的图像同等的区域进行扫描而需要多个传感器，因此成为导致成本进一步增加的主要原因。

本发明在上述背景下完成。本发明的目的在于，提供不另外需要除摄像机以外的传感器，并在低照度的环境下也能够可靠地检测车辆周边的障碍物的障碍物检测系统以及方法。

用于解决问题的方案

本发明的一个形态是障碍物检测系统。该障碍物检测系统具有：摄像装置，对车辆的周边进行拍摄而生成影像信息；障碍物检测装置，基于影像信息来检测车辆附近的障碍物；以及灯具装置，搭载在车辆上；障碍物检测装置包括：灯具控制单元，控制灯具装置的点亮状态；差分影像生成单元，生成在灯具装置点亮时由摄像装置生成的影像信息和在灯具装置熄灭时由摄像装置所生成的影像信息之间的差分影像；以及障碍物判定单元，基于差分影像中所包含的影像，判定有无障碍物。

本发明的另一形态是障碍物检测方法。该障碍物检测方法包括：对车辆的周边进行拍摄而生成影像信息的步骤；控制车辆上所搭载的灯具装置的点亮状态的步骤；生成在灯具装置点亮时由摄像装置生成的影像信息和在灯具装置熄灭时由摄像装置生成的影像信息之间的差分影像的步骤；基于差分影像中所包含的影像判定有无障碍物的步骤。

如以下说明那样，本发明存在其他形态。因此，本发明的公开中，意图是提供本发明的一部分形态，而并不意图限制在此记述请求的发明的范围。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的障碍物检测系统的结构的框图。

图2是表示灯具装置的控制定时的一实例的定时图。

图3(a)是表示灯具装置熄灭时的拍摄图像的一实例的说明图。

图3(b)是表示灯具装置点亮时的拍摄图像的一实例的说明图。

图3(c)是表示差分图像的一实例的说明图。

图4(a)是表示灯具装置熄灭时的拍摄图像的一实例的说明图。

图4(b)是表示灯具装置点亮时的拍摄图像的一实例的说明图。

图4(c)是表示有差分图像的一个例子的说明图。

图4(d)是表示有差分图像的提取结果的说明图。

图5是表示障碍物检测系统的动作的流程图。

标号说明

10障碍物检测系统

20摄像装置

22摄像元件

30障碍物检测装置

31灯具状态控制单元

32灯具状态变化判定单元

33灯具状态存储单元

34差分影像生成单元

35影像数据存储单元

36差分阈值处理单元

37有差分像素提取单元

38障碍物判定单元

40灯具装置

具体实施方式

以下对本发明进行详细说明。但是，以下的详细说明和附图并不限定发明。