[发明专利]障碍物检测系统以及方法、障碍物检测装置

权利要求书

1.障碍物检测系统，具有：摄像装置，对车辆的周边进行拍摄而生成影像信息；障碍物检测装置，基于所述影像信息检测所述车辆附近的障碍物；以及灯具装置，搭载在所述车辆上，其特征在于，

所述障碍物检测装置包括：

灯具控制单元，控制所述灯具装置的点亮状态；

差分影像生成单元，生成在所述灯具装置点亮时由所述摄像装置生成的影像信息和在所述灯具装置熄灭时由所述摄像装置生成的影像信息之间的差分影像；以及

障碍物判定单元，基于所述差分影像中所包含的影像，判定有无所述障碍物。

2.权利要求1所述的障碍物检测系统，其特征在于，

所述障碍物检测装置还包括：灯具状态变化判定单元，判定所述灯具装置的点亮状态的变化；以及影像数据存储单元，存储从所述摄像装置发送的所述影像信息，

在所述灯具状态变化判定单元判定为所述灯具装置的点亮状态发生了变化时，所述差分影像生成单元生成从所述摄像装置发送的所述影像信息和所述影像数据存储单元中所存储的所述影像信息之间的差分影像。

3.权利要求1所述的障碍物检测系统，其特征在于，

在所述摄像装置中的各拍摄帧的拍摄期间之间，所述灯具控制单元使所述灯具装置的点亮状态变化。

4.权利要求1所述的障碍物检测系统，其特征在于，

所述灯具装置根据所述车辆上设置的所述摄像装置的位置来确定。

5.权利要求1所述的障碍物检测系统，其特征在于，

所述灯具装置根据所述车辆的行驶方向来确定。

6.权利要求1所述的障碍物检测系统，其特征在于，

在所述差分影像中的水平线的上侧的区域检测到超过阈值的差分信息时，所述障碍物判定单元判定为存在所述障碍物。

7.权利要求1所述的障碍物检测系统，其特征在于，

在判定为存在所述障碍物时，所述灯具控制单元使所述灯具装置的点亮状态变化。

8.障碍物检测方法，包括：

对车辆的周边进行拍摄而生成影像信息的步骤；

控制所述车辆上搭载的灯具装置的点亮状态的步骤；

生成在所述灯具装置点亮时由所述摄像装置生成的影像信息和在所述灯具装置熄灭时由所述摄像装置生成的影像信息之间的差分影像的步骤；以及

基于所述差分影像中所包含的影像判定有无所述障碍物的步骤。

9.障碍物检测装置，基于在摄像装置中生成的车辆周边的影像信息，检测所述车辆附近的障碍物，其特征在于，包括：

灯具控制单元，控制在所述车辆上搭载的灯具装置的点亮状态；

差分影像生成单元，生成在所述灯具装置点亮时由所述摄像装置生成的影像信息和在所述灯具装置熄灭时由所述摄像装置生成的影像信息之间的差分影像；以及

障碍物判定单元，基于所述差分影像中所包含的影像判定有无所述障碍物。