[发明专利]路面自适应可调节驱动轮

说明书

技术领域

本发明涉及一种路面自适应可调节驱动轮，并且更具体地，本发明涉及车轮的形状能够根据路面状态而调节的路面自适应可调节驱动轮。

背景技术

通常，被驱动装置驱动的旋转体使用具有高行驶速度的优点的圆形轮。然而，当在崎岖地点移动或越过台阶时，圆形轮的旋转体可能容易滑动。因此，履带型旋转体已经被广泛地用作由在倾斜表面上或台阶上移动的驱动装置驱动的旋转体。

履带型旋转体当在崎岖地点移动时(例如，当在倾斜表面或台阶上移动时)没有很大的困难。然而，履带型旋转体具有如下缺点：当在平地上旋转时，履带型旋转体的移动速度变得低于诸如圆形轮之类的旋转型旋转体的移动速度。此外，这种履带型旋转体的制造非常困难。因此，在诸如监控机器人之类的需要高行进速度的结构中，需要的是能够调节的可调节驱动轮而不是具有低移动速度的履带型驱动轮。

也就是说，已经提出了用于不断地改变车轮形状的可调节驱动轮，使得诸如监控机器人等之类的结构使用普通轮型旋转体在平地中行进，而在倾斜表面或置有障碍物的崎岖地点上行进的情况下，车轮的形状发生改变以便平顺地克服崎岖地点。

具有上述可调节驱动轮的结构整体地形成为圆形，以改变驱动轮的模式或改变旋转体的直径。然而，由于旋转体的表面是一体成形的，所以旋转体在表面不改变以保持原始形状的状态下被驱动。因此，尽管当旋转体在平地上行驶时没有问题，但旋转体的表面可能滑动，从而导致旋转体当在诸如台阶之类的倾斜表面上行驶时具有困难。

另外，由于现有技术的可调节驱动轮使用通过人工调节命令来改变车轮形状的方法，所以另外需要包括用于感测地面状态的传感器和用于检测来自传感器的信号并指令调节操作的控制单元的构造。然而，使用人工操作命令的这种表面状态敏感的可调节驱动轮频繁地发生故障，从而降低了效率。

此外，尽管已经提出了用于折叠和展开可调节驱动轮的翼部改变旋转轴的旋转方向的方法，该方法需要旋转轴的变化，因此，可能无法实现行进方向上的平顺行进。

发明内容

技术问题

因此，已经完成了本发明以解决在现有技术中存在的上述问题，并且本发明要实现的主题是提供一种路面自适应可调节驱动轮，该可调节驱动轮具有与一般的圆形轮相同的移动速度，同时以与履带型车轮相同的方式适应于路面状态。

本发明要实现的另一个主题是提供一种路面自适应可调节驱动轮，该可调节驱动轮自动地适应于路面状态并且在车轮到达崎岖地点时自动地展开车轮的翼部，而不需要诸如路面检测传感器和控制单元之类的单独的车轮调节构成元件。

本发明要实现的又一个主题是提供一种路面自适应可调节驱动轮，该可调节驱动轮防止了由于传感器和控制单元而导致的故障并且通过取决于路面状态的车轮自动调节而提供了更平顺的行进。

本发明的另外的优点、主题和特征将部分在接下来的描述中阐述，并且部分地将在本领域普通技术人员审阅了以下内容之后对其显见，或者可以从本发明的实施中获得。

技术方案

在本发明的一个方面中，提供了一种路面自适应可调节驱动轮，该可调节驱动轮包括：驱动轴，其能够通过马达的驱动而旋转；辅助驱动轴，其与驱动轴可旋转地啮合；以及可调节驱动体，每个可调节驱动体具有与辅助驱动轴直接啮合的头部以及从头部延伸的翼部。

在平地中，可调节驱动体被向内折叠并与辅助驱动轴的圆周紧密接触，以形成整体上的圆形旋转体。

在存在障碍物的崎岖地点，如果辅助驱动轴的旋转产生的扭矩大于车轮自身的重量，那么可调节驱动体沿可调节驱动体离开辅助驱动轴的圆周的方向展开以形成翼形旋转体，使得车轮能够容易地越过障碍物。

将在后面参照附图描述根据本发明的路面自适应可调节驱动轮的详细示例。

有益效果

根据本发明的路面自适应可调节驱动轮具有与一般的圆形轮相同的移动速度，同时以与履带型车轮相同的方式适应于路面状态。

另外，根据本发明的路面自适应可调节驱动轮不需要诸如路面检测传感器和控制单元之类的单独的车轮调节构成元件，从而降低了制造成本，并且该可调节驱动轮自动地适应于路面状态并且在车轮到达崎岖地点时自动地展开车轮的翼部，从而防止了由于传感器或控制单元而导致的故障并且提供了更平顺的行进。

此外，在到达崎岖地点的情况下，由于车轮沿与已有平地中相同的旋转方向旋转，所以可以短时间到达期望的目的地而无需改变行进方向。

本发明的效果不限于上述效果，并且其他未提到的效果将从对要保护内容的描述中被本领域技术人员清楚地理解。