[发明专利]电驱动车辆

说明书

技术领域

本发明涉及通过由电动机驱动驱动轮而行驶的电驱动车辆，尤其是涉及具有防止自卸卡车等的驱动轮打滑的打滑控制装置的电驱动车辆。

背景技术

在结冰道路、压实积雪道路等容易打滑的路面上行驶中的车辆中，驾驶者踩下油门踏板欲使车辆加速时，驱动轮的车轮速度急增，有时会产生驱动轮空转的现象。以下将这样的现象称为打滑。若产生这样的驱动轮打滑，则车辆的动作变得不稳定，此外转向操作也失效，难以稳定行驶。因此，需要抑制这样的驱动轮打滑的产生，为此，如何高精度地检测驱动轮所产生的打滑是重要的。

作为检测以往的车辆的驱动轮打滑的产生的方式，周知有如下的方式(例如，参照专利文献1)，即，通过检测驱动轮和从动轮各自的车轮速度，根据这些车轮速度运算驱动轮的打滑率，在该打滑率超过规定值的情况下，检测到驱动轮产生打滑；通过检测驱动轮和从动轮各自的车轮速度，运算它们的速度差，在该速度差超过规定值的情况下，检测到驱动轮产生打滑。

但是，不可能始终检测驱动轮、从动轮的车轮速度，有时难以检测。例如，在使用一般使用的电磁拾取方式的速度传感器时，由于在低速区域中几乎没有传感器输出信号，在那样的低速区域中不可能进行速度检测。此外，在使用利用了霍尔IC等的半导体方式的速度传感器时，即使在低速区域中输出有传感器输出信号，然而因为在低速区域中速度检测的延迟大，所以在那样的低速区域中速度检测也会产生误差。因而，无论在哪一种方式中，在这样的低速区域中都会误检测驱动轮是否产生打滑。一般而言，在驱动轮产生打滑的情况下，通过调整驱动驱动轮的转矩来抑制其打滑，但是若产生这样的打滑的误检测，则即使实际上驱动轮产生打滑也不进行抑制打滑的动作而持续打滑状态，或相反地即使驱动轮未产生打滑也进行抑制打滑的动作，由此通过不必要地调整驱动驱动轮的转矩，产生车辆的加速性能降低等问题。

因此，周知有在从动轮和驱动轮的车轮速度成为能够检测的程度之后开始进行抑制打滑的控制的方式(例如，参照专利文献2)。

专利文献1：日本特开2002-27610号公报

专利文献2：日本特开平4-103845号公报

发明内容

但是，如专利文献2记载那样，对于在车轮速度成为能够检测之后进行抑制打滑的控制的方式，存在在车轮速度成为能够检测到的速度之前，驱动轮产生打滑这样的问题。例如在最大装载量为300t那样的自卸卡车中，假想在容易打滑的路面上发动车辆的情况下，驱动轮的车轮速度上升，但是由于驱动轮打滑，可能会产生车辆的速度难以上升，从动轮的车轮速度也难以上升这样的状况。此时，因为在从动轮的车轮速度上升到能够检测的速度区域之前未开始抑制打滑的控制，所以在此之前驱动轮的车轮速度一直上升。尤其是假想在容易打滑的上坡使车辆坡起的情况下，由于自卸卡车车重大，所以在重力的影响下向下坡方向受到的力大，而且从动轮的车轮速度也难以上升，所以驱动轮的车轮速度越来越容易上升。

如以上那样，在容易打滑的路面上发动车辆的情况下，在从动轮的车轮速度上升到能够检测的速度之前，驱动轮产生打滑的状态一直扩大。

本发明的目的在于，提供一种在不可能检测到车轮速度的低速区域中也能够抑制驱动轮产生打滑的电驱动车辆。

(1)为了实现上述目的，本发明是一种电驱动车辆，包括从动轮和驱动轮，上述驱动轮由电动机驱动，其中，

该电驱动车辆包括控制机构，该控制机构在上述从动轮的车轮速度或上述车辆的车身速度小于第一设定值的情况下，调整上述电动机输出的转矩，以使上述驱动轮的车轮速度小于第二设定值。

根据该构成，能够在不可能检测到车轮速度的低速区域中，抑制驱动轮产生的打滑。

(2)根据上述(1)所述的电驱动车辆，优选的是，上述第二设定值比上述第一设定值大。

(3)根据上述(2)所述的电驱动车辆，优选的是，上述控制机构包括：打滑状态判定器，基于上述驱动轮的车轮速度、上述从动轮的车轮速度或上述驱动轮的车轮速度、以及上述车辆的车身速度，判定上述驱动轮的打滑状态，在检测到打滑的情况下，作为转矩校正指令而输出ON指令，在未检测到打滑的情况下，作为转矩校正指令而输出OFF指令；转矩指令运算器，根据上述转矩校正指令，调整对上述电动机的转矩指令；以及转矩控制器，进行控制，使上述电动机输出的转矩遵从上述转矩指令。

(4)根据上述(3)所述的电驱动车辆，优选的是，上述打滑状态判定器在上述从动轮的车轮速度小于上述第一设定值的情况或上述车辆的车身速度小于上述第一设定值的情况下，且在上述驱动轮的车轮速度为上述第二设定值以上的情况下，检测打滑。