[发明专利]布料制品识别装置和布料制品抓持系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种衣服、毛巾、被单等布料制品的自动识别装置和自动抓持系统。

背景技术

近年来，服装行业、清洁行业、亚麻供应（linen supply）行业、福利行业、医疗行业等希望开发出可全部自动进行例如布料制品的搬送或布料制品的层积、布料制品的折叠等布料制品的处理的机器人（robot）。

然而，作为实现这种布料制品的全自动处理的技术之一，公开了识别每个布料制品的特征部分的技术。例如，在下列专利文献1中就公开了如下的从输入图像来估计目标衣服状态的衣服状态估计方法：制作表示衣服大体基本形状的模型，使用该模型来预测一点抓持时的所有可能形状，根据对该预测形状的分析，处理从输入图像获得的特征量，其中所述输入图像通过拍摄一点抓持时的所述目标衣服而得，之后计算出最接近于哪个预测形状，由此估计其状态。

现有技术文献

专利文献1：特开2004－5361号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，上述专利文献1的技术中，虽燃能够预测目标衣服的状态，但是难以识别衣服等布料制品。

因此，本发明的目的在于，提供一种能够容易且高精度地识别布料制品的布料制品识别装置和具备该布料制品识别装置的布料制品抓持系统。

解决课题的方法

（1）一种布料制品识别装置，其具备：载置台，其具有使光线透过且能够载置布料制品的透过部；光源，其配置在所述透过部的用于载置所述布料制品那侧的相反侧；摄像部，其从所述透过部的载置所述布料制品那侧拍摄所述光线照射的所述布料制品，获得所述布料制品的图像数据；辨别部，其基于从所述图像数据获得的所述布料制品的光线的透过量，辨别所述布料制品的规定部位。

根据上述（1）的结构，能够向载置于载置台透过部的布料制品照射来自光源的光线，并能够拍摄用于检测布料制品光线透过量的图像数据。另外，利用辨别部，基于从该图像数据获得的布料制品光线透过量，辨别布料制品（衣服等）的规定部位（例如，衣服的领子等光线难以透过的部分），由此能够识别布料制品的特征部分（例如，衣服的领子等），从而能够从布料制品的特征部分容易且高精度地识别属于哪种布料制品。另外，即使不完全展开衣服等布料制品，也能够在杂乱的状态下识别出该布料制品的特征部分，其结果，能够从该特征部分按布料制品的种类来进行识别。

（2）在上述（1）的布料制品识别装置中，优选地，所述辨别部将所述布料制品的光线透过量在规定值以下、规定值以上或在规定范围的部分作为所述布料制品的规定部位来辨别。在此，所谓布料制品光线透过量在规定值以下的部分是指，光线难以透过的部分（例如，由通常的布料构成的衣服的领子等）。此外，例如，即使是布料制品的特征部分有时也可以由光线容易透过的材料（例如，透明材料或网状料等）构成。在这种情况下，将布料制品光线透过量在规定值以上的部分作为由光线容易透过的材料构成的部分（例如，透明材料或网状材料构成的衣服的领子等）。另外，所谓布料制品光线透过量在规定范围的部分是指，既不是如通常衣服那样光线难以透过的部分，也不是如上述光线容易透过的材料构成的那样光线容易透过的部分的部分（例如，由半透明材料构成的衣服的领子等）。

根据上述（2）的结构，能够容易识别布料制品的特征部分，因此能够更容易地从布料制品的特征部分识别出是哪种布料制品。

（3）在上述（1）或（2）的布料制品识别装置中，优选地，在所述辨别部中，将所述布料制品的光线透过量在规定值以下、规定值以上或在规定范围的部分所连续的区域作为所述布料制品的规定部位来辨别。

根据上述（3）的结构，将布料制品光线透过量在规定值以下、规定值以上或在规定范围的部分所连续的区域作为规定部位来辨别，因此能够以更高的精度来识别布料制品的特征部分，从而能够更容易地从布料制品的特征部分识别出是哪种布料制品。

（4）上述（1）-（3）的布料制品识别装置中，优选地，具备以如下方式进行加工所述图像数据的图像处理而获得处理图像数据的图像处理部，即：在所述图像数据中将所述布料制品的光线透过量分布按照规定透过量范围来分类，并且将所述图像数据分割为按照所述规定透过量范围的区域并用不同亮度表示，所述辨别部基于所述处理图像数据的亮度数据，辨别所述布料制品的规定部位处于哪个位置。