[发明专利]布料制品识别装置和布料制品抓持系统

权利要求书

1.一种布料制品识别装置，其特征在于具备：载置台，其具有使光线透过且能够载置布料制品的透过部；光源，其配置在所述透过部的用于载置所述布料制品那侧的相反侧；摄像部，其从所述透过部的载置所述布料制品那侧拍摄所述光线照射的所述布料制品，获得所述布料制品的图像数据；辨别部，其基于从所述图像数据获得的所述布料制品的光线的透过量，辨别所述布料制品的规定部位。

2.权利要求1所述的布料制品识别装置，其特征在于，所述辨别部将所述布料制品的光线透过量在规定值以下、规定值以上或在规定范围的部分作为所述布料制品的规定部位来辨别。

3.权利要求1或2所述的布料制品识别装置，其特征在于，在所述辨别部中，将所述布料制品的光线透过量在规定值以下、规定值以上或在规定范围的部分所连续的区域作为所述布料制品的规定部位来辨别。

4.权利要求1-3中任一项所述的布料制品识别装置，其特征在于，

具备以如下方式进行加工所述图像数据的图像处理而获得处理图像数据的图像处理部，即：将所述图像数据的所述布料制品的光线透过量分布按照规定透过量范围来分类，并且将所述图像数据分割为按照所述规定透过量范围的区域，并用不同的亮度来表示，

所述辨别部基于所述处理图像数据的亮度数据，辨别所述布料制品的规定部位处于哪个位置。

5.权利要求4所述的布料制品识别装置，其特征在于，

具备轮廓图像数据提取部，其将所述区域之间的界线作为轮廓，提取轮廓图像数据，

所述辨别部基于由所述轮廓图像数据提取部获得的轮廓图像数据和事先设定的规定部位的轮廓图像数据，辨别所述规定部位处于哪个位置。

6.权利要求1-5中任一项所述的布料制品识别装置，其特征在于，

具备光量调整部，其基于从所述图像处理部获得的所述光线的透过量信息，调整从所述光源发射的光线的光量。

7.权利要求1-5中任一项所述的布料制品识别装置，其特征在于，所述光线为红外线，并且所述摄像部能够拍摄红外线，而且具备基于从所述图像处理部获得的所述红外线的透过量信息，调整从所述光源发射的红外线振幅的振幅调整部。

8.一种布料制品抓持系统，其特征在于具备：权利要求1-7中任一项所述的布料制品识别装置；抓持装置，其基于由所述辨别部获得的所述布料制品的规定部位的位置信息进行移动操作，并能够抓持所述布料制品。