[发明专利]在避让操作中提前调节车辆横向动力

说明书

现有技术

本发明涉及一种按照权利要求1的前序部分所述的用于影响车辆的车辆横向动力的方法。

已公开的行驶动力调节器的任务是：能可靠并安全地执行机动车的避让操作或者换车道操作（Ausweich- oder Spurwechselman?ver）。在车辆例如转向过量或者转向不足的临界状态（kritische Situationen）中，对于单个的车轮进行制动，降低马达力矩，或者对其它的构件、例如主动的前轴转向或者主动的行驶机构进行控制，以稳定车辆。

已公开的行驶动力调节器通常调节车辆的偏转率和/或浮动角，并且当调节参数超过一定的阈值时，对行驶运行进行干预。通常如此地选择所述阈值，即为所有可能的行驶状态在高的行驶安全性（通过提早的调节作用）和高的舒适度（通过避免不合适的、或者过早的调节作用）之间达到合适的折衷。因此已公开的行驶动力调节器在某些行驶状态中介入地比较早，而在另一些行驶状态中介入地比较晚。然而在某些行驶情况中这种做法可能有问题，例如当车辆必须避让障碍物并且驾驶员很迟才开始转向时。在这种情况中，调节器过早的干预会致使由驾驶员所希望的避让转向运动受阻，并且车辆不能足够快速地沿横向方向加速，以避让障碍物。当相反地驾驶员很早并且强烈地转向，则在避让操作结束时车辆陷入左右摇晃之中。

本发明的公开内容

因此，本发明的任务是：在车辆避让障碍物的情况时使车辆调节系统的介入或者说干预（Eingriffe）得以最佳化。

根据本发明，这个任务通过在权利要求1中说明的特征得以完成。本发明的其它方案是从属权利要求的主题。

根据本发明建议，对车辆的环境在存在障碍物的方面进行监控，通过判断至少一个测量参数来评估与障碍物碰撞的危险性，并且根据危险情况来调整行驶动力调节器的调节特性（Regelverhalten）。因此，所述行驶动力调节器可以按照危险的情况允许较小的或者较大的浮动角或者偏转率，并且因此允许车辆横向于行车道地较快地或者稍微较快地运动。在车辆快速接近障碍物的临界情况时，例如可调节出比在调节器的标准状态时更大的用于浮动角或者偏转率的阈值，以便允许车辆横向于行车道作更大的加速。当处于亚临界状态（wenige kritische Situationen）时，即车辆以较低的速度接近较远的障碍物时，则可相反地如此地调节所述行驶动力调节器，即这个调节器比在标准模态时更早地进行干预，为的是由此保证车辆更高的稳定性并且因此保证更高的行驶安全性。在这种情况中，车辆较慢的侧向运动就足以避让障碍物。

优选地，只是在作避让操作时才对车辆调节器的调节特性进行匹配。相反地，在通常的变换行驶车道或者转弯行驶时，调节器应按照标准模态运行。可借助于环境传感器、在必要时还借助于其它的传感器—例如转向角传感器来识别避让操作。在这种情况中，环境传感器、例如光学传感器或者雷达传感器识别障碍物、到障碍物的距离以及接近速度；从转向角传感器的信号可得出以哪种速度或者加速度来操作转向盘。在这种情况中，很高的转向速度或者加速度、结合近的障碍物和/或高的接近速度是有避让操作的指示。

根据本发明的一种优选的实施形式，为了评估危险状态，测量下述参数中的一个或者多个参数，并且在调整所述调节特性时考虑这些参数：到障碍物的距离、车辆本身的速度、障碍物的速度、车辆和障碍物的相对速度、和/或到预期的碰撞的持续时间。距离和速度可以借助于已公开的传感器易于测得，并且从中推导出直到有可能碰撞的持续时间。

在临界状态时，优选地如此地调整所述调节器，即浮动角和/或偏转率可以比在标准模态时的更大。通过这一措施，车辆可更快地沿着横向方向向车道运动，并且更好地避让所述障碍物。相反地，在亚临界状态时调节出小于在标准模态时的阈值。通过这一措施，车辆更早地得到稳定。

调节作用的强度也可随危险状况而变化。在临界状态时，制动作用—所述制动作用反作用于车辆的偏转特性—可比标准模态时更弱，或者完全不发生。通过这一措施，在临界状态时不阻碍车辆的偏转运动，或者阻碍程度不那么强烈，并且车辆可更快地向侧边运动，并且避开障碍物。相反地，在亚临界状态时，调节作用优选地比在标准模态时更强烈。通过这一措施使车辆更快地稳定下来。