[发明专利]微创腹腔镜手术钳

说明书

技术领域

本发明涉及机器人手术领域中的应用，并且具体地，本发明涉及适用于微创机器人腹腔镜手术的钳。

本发明的钳包括运动学设备，该运动学设备设有可以打开和关闭的卡爪装置，所述卡爪装置安装在转动本体上。本发明的钳还包括用于传递卡爪装置的运动的第一装置和用于传递转动本体的运动的第二装置。

背景技术

当前的机器人腹腔镜手术技术允许执行高精度的操作，尤其在某些复杂的手术中提供显著的优点，某些复杂的手术包括在到达手术部位方面有很大困难的那些手术。本发明尤其可应用于这种类型的机器人腹腔镜手术，这种类型的机器人腹腔镜手术是通过患者体内的小切口执行的微创技术。当前广泛地采用该技术，以便在许多情况下该技术用作传统的腹腔镜手术的可替代方案。

在该类型的机器人手术中，采用机械手装置，所述机械手装置致动能够保持某些工具和器械的钳。除了通过使用与这些操作相关联的计算技术所实现的手术精度以外，可以通过这些机构减少外科医生对患者的直接接触，结果减少了污染。通过小切口，照相机和/或钳被引入到患者体内以执行具有最小创伤和可忽略的术后痛疼后果的多种操作。

如本文使用的、根据用于本发明的目的的期待用法的术语“钳”应当理解为设计成联接到机械手端部的工具。该机械手通常在机器人腹腔镜手术操作中由有经验的外科医生遥控地操作，并且该机械手设计成抓紧并且甚至拖住任何有用的工具、本体或器件。

许多类型的腹腔镜手术钳基于其运动和几何形状而存在，这些方面很大程度上取决于钳最终将要进行的操作的类型。在腹腔镜手术操作中，典型地使用几个钳，这几个钳通常具有这样的构造，即，所述构造使得其远端端部设有具有与以上所述构造不同的构造的卡爪，例如，这些卡爪设有或者没有齿，具有直线的形状或者曲线的形状，等等。

在美国专利US6969385中说明了在机器人腹腔镜手术中使用的腹腔镜手术钳的一个示例。该文献示出在由配合在转动本体上的卡爪构成的机器人装置中使用的钳。这些卡爪包括可以相对于彼此转动的指状物。通过缠绕在带槽的滑轮上的缆索传递卡爪的指状物的转动运动。滑轮分别与指状物的转动轴线和附装到机械手端部的所述转动本体的轴对应地安装。

钳的运动传递的又一个示例是借助齿轮。在US2009192521中说明了一种手术器械，该手术器械由钳构成，所述钳包括固定的指状物和可运动的指状物。钳的运动指状物被齿轮传动机构驱动。

如在该文献中说明的使用缆索和滑轮或者钳中的齿轮对于从驱动装置传递运动到钳自身以用于定位卡爪以及用于使卡爪运动而言是必要的。这导致钳机构是相当复杂的。该机械复杂性在其中运动传递缆索必须穿过有关节的本体的情况下是显著重要的，该情况通常在上述钳中出现。传递缆索必须穿过有关节的本体的事实需要设置额外的滑轮以用于能够执行这种从驱动装置到卡爪的运动传递。

本发明提供了一种腹腔镜手术钳，其具有这样的构造，即，该构造允许通过包括多种转动构件的运动学组件从驱动装置传递运动到转动构件。钳的该运动学组件包括允许定位钳的构件和允许使钳的卡爪装置运动的构件。如以下将理解，借助本发明的腹腔镜手术钳，可以在简单的、紧凑的和可靠的构造下实现本发明的目的，如以下将理解，得到额外的优点。

发明内容

本发明提供了适于在机械手中使用的钳。更具体地，本发明涉及被机械手驱动的、意在用于执行微创腹腔镜手术操作的钳。

根据本发明，提供用于在机器人腹腔镜手术操作中使用的钳，所述钳包括主本体，所述主本体具有近端端部和远端端部。主本体的近端端部适于接收万向接头，所述万向接头能够执行两个被动转动。在主本体的远端端部处，联接有由转动本体所形成的运动学组件，所述转动本体可转动地安装在该远端端部上并且设有卡爪装置。该转动本体能够执行若干主动转动。

本发明的钳的卡爪装置包括至少两个运动部件或者指状物，所述至少两个运动部件或者指状物可以独立地被转动地驱动。通过第一运动传递装置执行钳的指状物的运动。就其部分而言，通过第二运动传递装置执行转动本体的转动运动。所述第一运动传递装置和第二运动传递装置被驱动装置驱动，所述驱动装置包括例如电动马达。驱动装置和第一运动传递装置及第二运动传递装置的组合允许适当地定位钳，并且允许打开和关闭卡爪装置，使指状物朝向和远离彼此运动。

根据本发明，第一运动传递装置和第二运动传递装置二者在近端端部与远端端部之间包括筋腱（tendon），所述筋腱在主本体内侧沿着主本体延伸。在使用中，所述筋腱可以沿着所述主本体纵向地运动。