[发明专利]用于组织牵拉的系统和方法

权利要求书

1.一种用于患者体内经皮手术的牵拉器系统，包括：

第一牵拉器部分，所述第一牵拉器部分包括能在切口内定位的近端和远端；

第二牵拉器部分，所述第二牵拉器部分包括能在所述切口内与所述第一牵拉器部分相对定位的近端和远端，所述第一牵拉器部分和所述第二牵拉器部分限定在所述第一牵拉器部分与第二牵拉器部分之间延伸的第一轴线；

至少一个致动件，所述至少一个致动件能操作以向所述第一牵拉器部分和第二牵拉器部分中的至少一个牵拉器部分提供第一摆动；以及

控制器，所述控制器与所述至少一个致动件通信，其中所述致动件响应于所述控制器以使所述第一牵拉器部分和所述第二牵拉器部分中的至少一个牵拉器部分在第一位置与第二位置之间摆动。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器包括用户界面，所述用户界面用于接收来自用户的致动命令；且所述致动件能操作以响应于所述致动命令而使所述第一牵拉器部分和所述第二牵拉器部分中的所述至少一个牵拉器部分摆动。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一摆动包括所述第一牵拉器部分沿所述第一轴线在所述第一位置与所述第二位置之间的侧向运动。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括：第二致动件，所述第二致动件能操作以向所述第一牵拉器部分提供第二摆动，所述第二摆动包括所述第一牵拉器部分的所述近端绕横向于所述近端延伸的第一转动轴线在第三位置与第四位置之间转动。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括：第三致动件，所述第三致动件能操作以向所述第二牵拉器部分提供第三摆动，所述第三摆动包括所述第二牵拉器部分的所述近端绕横向于所述近端延伸的第二转动轴线在第五位置与第六位置之间的转动。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个致动件定位在分开器械上，所述分开器械联接在所述第一牵拉器部分和所述第二牵拉器部分的所述近端之间并偏移到所述轴线的一侧，所述至少一个致动件能操作以将所述第一牵拉器部分和所述第二牵拉器部分沿所述轴线从插入构造移动到第二构造，在所述插入构造中所述第一牵拉器部分和所述第二牵拉器部分彼此相邻，在所述第二构造中所述第一牵拉器部分和所述第二牵拉器部分彼此分开，所述至少一个致动件还能操作以在所述第一牵拉器部分和所述第二牵拉器部分处于所述第二构造时使所述第一牵拉器部分沿所述轴线在所述第一位置与所述第二位置之间侧向摆动。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：分开器械，所述分开器械联接在第一连接件与第二连接件之间并偏移至所述轴线的一侧，所述第一连接件与所述第二连接件从所述第一牵拉器部分和第二牵拉器部分的所述近端延伸出来，所述分开器械能操作以将所述第一牵拉器部分和所述第二牵拉器部分沿所述轴线从插入构造移动到第二构造，在所述插入构造中所述第一牵拉器部分和所述第二牵拉器部分彼此相邻，在所述第二构造中所述第一部分和所述第二部分彼此分开。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述至少一个致动件定位在所述分开器械与所述第一牵拉器部分之间的所述第一连接件上，且所述第一摆动包括当所述第一牵拉器部分和所述第二牵拉器部分处于所述第二构造时所述第一牵拉器部分的所述近端绕横向于所述近端延伸的第一轴线在所述第一位置与第二位置之间的转动。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：第二致动件，所述第二致动件定位在所述分开器械与所述第二牵拉器部分之间的所述第二连接件上，所述第二致动件能操作以向所述第二牵拉器部分提供第二摆动，所述第二摆动包括当所述第一牵拉器部分和所述第二牵拉器部分处于所述第二构造时所述第二牵拉器部分的所述近端绕横向于所述近端延伸的第二转动轴线在第三位置与第四位置之间的转动。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一摆动包括所述第一牵拉器部分的所述近端绕横向于所述近端延伸的第一转动轴线在所述第一位置与第二位置之间的转动。

11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，还包括：第二致动件，所述第二致动件能操作以向所述第一牵拉器部分提供第二摆动，所述第二摆动包括所述第二牵拉器部分的所述近端绕横向于所述近端延伸的第二转动轴线在第三位置与第四位置之间的转动。