[发明专利]减震装置、电动致动器驱动装置以及车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种针对驱动指令信号过大恰当地实施了对策的减震装置、电动致动器驱动装置以及车辆。

背景技术

在对以往复式马达等的线性致动器为代表的电动致动器进行电驱动时，有可能由于可动部件与定子的冲突、大于等于允许量的电流流过控制器或者对控制器施加大于等于允许量的电压而导致控制器破损等。可动部件与定子的冲突导致产生噪音、异常振动、寿命劣化，控制器的破损导致器件的烧毁，这些都必须防范于未然。

作为这种对策，如下方法认为是有效的方法：在问题发生前对作为驱动指令信号的电流、电压进行限制(钳位)来进行异常处理，该驱动指令信号是用于指示电动致动器的驱动的周期性信号。

例如，专利文献1的图20所示的装置具备有：指令值生成部，其被输入发动机转速等并通过运算求出应该在作为电动致动器的加振单元中产生的振动的振幅指令值和频率指令值并输出；振幅上限钳位表，其针对每个频率定义由从上述指令值生成部输出的振幅指令值和频率指令值决定的能够施加的电流值的上限；以及施加电流生成部，其被输入上述振幅指令值和上述频率指令值，参照振幅上限钳位表来进行用于将所输入的振幅指令值限制在恰当的(可动)范围的校正，根据所输入的频率指令和该校正(限制)后的振幅指令值来求出应该对使用了往复式马达的加振单元施加的电流的指令值并输出。并且，通过始终在恰当的可动范围内驱动线性致动器的可动部件，能够避免与制动器的冲突，抑制冲突音的产生。

另外，马达电流指令大多是通过几个要素的重叠而成的，这种情况下其总和值为减震电流指令值。

例如，对于专利文献1的图10所示的装置，在1阶(基础阶次)的振动模式、2阶(高阶次)的振动模式中分别设置从输入发动机转速等到输出电流指令值为止的线，这些电流指令值的总和作为重叠电流指令而输入到往复式马达中。

专利文献1:国际公开第2007/129627号

发明内容

发明要解决的问题

然而，在作为上述以往的电动致动器驱动装置的减震装置中存在下述的问题。

首先，存在第一问题。即，在专利文献1所示的结构中，如果仅通过立即截断(拦截)超过上限的超过电流的一般性钳位控制来进行参照振幅上限钳位表将所输入的振幅指令值限制在恰当范围内时的校正，在钳位时电流指令中产生高阶次谐波，导致激励起加振单元的异常振动。

另外，在要将专利文献1所示的电流钳位应用于专利文献2的结构的情况下，以何种分配对来自基础阶次和高阶次的电流指令进行限制为宜是不明确的。

而且，以这些文献为代表，在以往的减震装置中存在如下担忧：在对线性致动器施加很大的外力的情况，或在高频区域中产生了电压饱和的情况下，不进行保护而导致控制失败。

存在区别于上述第一问题的第二问题。即，在专利文献1所示的结构中，被校正(限制)的振幅指令值是具有与应该对加振单元施加的电流的振幅以及相位相对应的振幅信息以及相位信息的矢量，该矢量以相互正交的两个矢量来表现，各矢量的大小以所谓实数部以及虚数部的系数来表现，从而设为适于运算的值(参照专利文献1的图10)。

然而，作为上述的参照振幅上限钳位表来限制振幅指令值的具体结构，在进行截断实数部和虚数部中的超过上限的部的钳位控制时，在实数部和虚数部中仅一方被钳位的情况下，通过校正后的实数部以及虚数部来表现的矢量的朝向改变，导致产生驱动指令信号的相位偏离而驱动精度降低。

特别是，在应用于使用电动致动器作为加振单元的减震系统的情况下，在针对应该减震的振动施加反相的振动时，存在必须使施加的振动的相位与目标完全一致这样的严格要求，从而驱动指令信号的相位偏离给减震精度带来的坏影响很大。

第一发明的目的在于提供一种有效地解决了第一问题的减震装置以及搭载了该减震装置的车辆。

第二发明的目的在于提供一种有效地解决了第二问题的电动致动器驱动装置以及具备该电动致动器驱动装置的减震装置。

用于解决问题的方案

第一发明为了达成上述目的而采用如下的单元。