[发明专利]场地中的车辆移动协调

说明书

技术领域

本公开通常涉及车辆，并且具体地涉及协调车辆的移动。更具体地，本公开涉及一种用于在场地中协调车辆的移动的方法和装置。

背景技术

引导者车辆可以是有人驾驶或无人驾驶车辆。在有人驾驶车辆的情况下，操作者可以使用他或她的判断和感知以在其环境中引导或导航车辆。在无人驾驶车辆的情况下，引导或导航系统可以在其环境中引导或导航车辆。许多跟随者车辆可以按协调的方式跟踪引导者车辆的路径，用于军事、农业或商业活动。

在农业用途的车辆的操作期间，车辆常常以直线、成行地和在场地中行进。车辆还可以以曲线、成弯曲的行、在场地中行进。其中这些行所位于的区域被称为场地中的“作业区域”。当车辆转弯或调整其路径时发生实例。转弯通常在被称为“田边地角（headland）”的场地区域中发生。

发明内容

在一个说明性实施例中，一种过程开始于使第一车辆在某一路径上移动。许多其他车辆在与第一车辆的路径基本上平行并且偏移到其第一偏移侧和第二偏移侧中的至少一个的许多路径上移动。响应于第一车辆的路径中的转弯，使许多其他车辆沿转弯中的路径的至少一部分移动。响应于第一车辆完成转弯，许多其他车辆可以从该路径移动到许多第二平行路径，第二平行路径与第一车辆的转弯之后的路径基本上平行并且偏移到与转弯之前的至少一个偏移侧相对的第一车辆的偏移侧。

在另一说明性实施例中，一种装置可以包括：针对第一车辆的第一通信接口，用于确定第一车辆的路径；针对许多其他车辆的第二通信接口，用于传递许多平行路径，这些平行路径与第一车辆的路径基本上平行，并且偏移到其第一偏移侧和第二偏移侧中的至少一个；以及控制逻辑，用于响应于指示第一车辆的路径中的转弯的第一数据，通过第二通信接口以信号形式向许多其他车辆通知沿转弯中的路径的至少一部分移动。控制逻辑还可以响应于指示第一车辆完成转弯的第二数据，通过第二通信接口以信号形式向许多其他车辆通知从该路径移动到许多第二平行路径，第二平行路径与第一车辆的转弯之后的路径基本上平行并且偏移到与转弯之前的至少一个偏移侧相对的侧。

在又一说明性实施例中，第一车辆可以被配置成在路径上移动。许多其他车辆可以被配置成在与第一车辆的路径基本上平行的许多路径上移动。许多车辆也可以被配置成响应于第一车辆的路径中的转弯，沿转弯中的路径的至少一部分移动。

在又一说明性实施例中，跟随者车辆在与引导者车辆平行的路径中行进。随后，该过程进入田边地角。在田边地角的一部分中时，跟随者车辆直接与引导者车辆一致地并且沿与引导者车辆相同的路径行进。

在又一说明性实施例中，一种装置可以包括引导者车辆和跟随者车辆。跟随者车辆被配置成沿与引导者车辆完全相同的路径行进，并且进一步被配置成在田边地角的一部分中时在与引导者车辆一致的路径中行进。

在又一说明性实施例中，第一车辆在某一路径上移动。第一车辆向许多其他车辆发送第一车辆的位置和第一车辆的路径。许多其他车辆在许多路径上移动，这些路径与第一车辆的路径基本上平行。第一车辆发送在转弯中的路径的至少一部分上遵循第一车辆的路径的指示。许多其他车辆可以响应于第一车辆的路径中的转弯，沿转弯中的路径的至少一部分移动。

这些特征、功能和优点可以在各种说明性实施例中独立地实现，或者可以在另外的说明性实施例中组合，其中可以参照下面的描述和附图看到另外的细节。

附图说明

在所附权利要求中阐述了被认为是说明性实施例的特性的新颖特征。然而，在结合附图进行阅读时参照下面的说明性实施例的详细描述，将最佳地理解说明性实施例以及其优选使用模式、另外的目的和优点，其中：

图1是根据说明性实施例的在场地环境中操作的多个车辆的框图；

图2是三个机器配置的一个说明性实施例的一个实现方案的框图；

图3是两个机器配置的一个说明性实施例的一个实现方案的框图；

图4是示出根据说明性实施例的场地环境的框图；

图5是导航系统的一个说明性实施例的一个实现方案的框图；

图6是根据说明性实施例的数据处理系统的框图；

图7是根据说明性实施例的用于跟随引导者车辆的过程的流程图；

图8是根据说明性实施例的用于切换引导者车辆的各侧的过程的流程图；

图9是根据说明性实施例的用于控制车辆的移动的过程的流程图；

图10是根据说明性实施例的用于引导者车辆移动的过程的流程图；